TEKERLEĞİN İCADI
Yeni işlerde kullanılabilecek biçimde serbest kalan elleriyle, hayvan leşlerinden işe yarar şeyler çıkarmaya ve bitkisel yiyecekleri toplamaya yöneldiler. Böylece yiyecekleri pişirebilecek duruma gelen yakın atalarımız, yaban hayvanlarını avlamak için el aletleri yarattılar. Tarım yapmaya başladıklarında da, daha farklı aletlere gereksinme duydular.Zamanla bu işler için el aletleri geliştirdiler. Etleri kesip parçalamak ve kemikleri kırarak içlerindeki iliği çıkarmak amacıyla çakıllar ve taşlar kullandılar. Eski atalarımız günümüzden yaklaşık 3,75 milyon yıl önce ayakta durmayı öğrendiler ve çayırlarda yaşamaya başladılar. Sonraları, daha iyi kesmeleri için, taşların kenarlarını yonttular. Yaklaşık 400.000 yıl kadar önce, çakmaktaşına biçim verilerek ilk baltalar ve mızrak uçları yapıldı; ayrıca, kemikler sopa ve çekiç olarak kullanılmaya başlandı. İnsanoğlu günümüzden yaklaşık 250.000 yıl önce de ateşi buldu.
BİLİM NEDİR ?
Bilimin tarihi süreci [değiştir] İlk zamanlar [değiştir]İlk çağlardaki filozofların dünyayı ve etrafı anlamaya çalışması, merak duyguları, belirli kriterlerin doğmasına ve bunların çeşitli ideolojilere dönüşmesine yol açmıştır. Bilimin temelleri atılıncaya kadar, tartışma ve deney olgusu insanlar tarafından geliştirilmiş ve bu bir arayış haline dönüşmüştür. Deneyin ve sonucun klişe haline gelmesi bilimin artık istenilebilir düzeye gelmesini sağlamıştır. 19. yy a kadar gelişme kateden bilim aslında kendi içinde bir savaş vermiş, bir çok özgün araştırmacı, düz mantıkla hareket eden ortaçağ liderlerine yenik düşmüştür. Aristo'nun fiziğinden daha farklı düşüncelere sahip olan Galileo kendi zamanının bilim adamlarıyla ters düşmeye başlamıştı. Bilim, tarihi sürecinde bu tip sahnelere sürekli tanık olmuş, deney ve gözlem sonucunda çöken kanunların yerini başkaları almıştır.
Nicolaus Copernicus, dünyanın ve diğer gezegenlerin, güneş etrafında döndüklerini açıklayarak astronomide yeni bir dönem başlatmıştır. Astronomi ve Fizik [değiştir]Astronomi, bilim dalları arasında en eski olanlardandır. İnsanların gökyüzüne olan ilgisi, yukarıda asılı duran cisimleri incelemeye itmiş ve teleskopun bulunmasıyla bu gözlemler daha etkin bir hal almıştır. Babil'li olgusal astronomlara nazaran Yunan astronomları, matematiksel ayrıntıları özümseyerek bu bilimin gelişmesinde temel noktaları oluşturmuşlardır. Polonyalı bir astronom olan Nicolaus Copernicus, dünyanın ve diğer gezegenlerin, güneş etrafında döndüklerini açıklamıştır. Bu astronomi biliminde yeni bir dönem açılmasına sebep olmuştur. 1671 de ilk aynalı teleskopu yapan matematik ve fizikçi Isaac Newton uğraştığı bilim dallarının gelişmesine çok fazla katkıda bulunmuş diferansiyel ve integral hesabın temellerini atmıştır. Ayrıca Newton'un 5 Temmuz 1687'de yayımladığı, Doğa Felsefesinin Matematiksel İlkeleri[3] kitabı Klasik mekanik'in temellerini oluşturan Newton'un hareket kanunlarını ve Kütleçekim kanunu gibi önemli konuları içerir.
Nobel Kimya Ödülü sahibi kimyager, Wilhelm Ostwald Kimya [değiştir]Kimya, maddenin yapısını ve davranışlarını inceleyen bir bilim dalıdır. Fizikokimya, biyokimya, analitik kimya, anorganik kimya ve organik kimya temel dallarıdır. Tıp gibi pek çok bilim dalının yardımcısı konumunda olan kimya biliminin gıda, ilaç, boya, kozmetik ve tekstil alanlarında kullanımı dolayısı ile en bilinen dalı organik kimyadır. 19. yüzyılın başına kadar kimyanın, öteki fizik bilimlerin tersine, tümevarım (induction) yönünün tümdengelim (deduction) yönünden daha baskın olması, onun biyolojik bilimlere daha yakın olmasına neden oluyordu. Ama matematik ve fizik yöntemlerin kimyaya uygulanması sonucu yeni bir bilim dalının, yani fizikokimyanın doğmasında başta Wilhelm Ostwald[4], Van't Hoff[5]ve Arrhenius[6]'un payları büyüktür. Kimyasal maddelerin fiziksel değişimlerini, fiziksel olayların kimyasal maddelerin özeliklerinden yararlanılarak açıklanmasını konu alan ve elektrokimya, kolloid kimyası, çekirdek kimyası ve polimer kimyası gibi kollara ayrılan fizikokimya, bu bilginlerin 1881'de Zeitschrift Für Physikalische Chemie[7] adlı bilim dergisini yayınlamalarıyla bilim dünyasında kimyadan ayrı bir dal olarak yerini almıştır. İnsanların öğrenme ve araştırma merakı zamanla analitik (çözümlemeli) kimyanın doğmasına neden olmuş, bu durum zaman içinde koordinasyon kimyasının ve endüstriyel analitik kimyanın gelişmesine zemin hazırlamıştır. Analitik metodların keşfi tıp, biyoloji ve genetik alanında kimyanın kullanımını yaygınlaştırmıştır. Penisilin ve vitaminlerin keşfi ile kimya biliminin insanın yaşam kalitesini artırdığı gerçeğinin yanında gelişen teknolojinin üretim süreçlerinde kullanılmaya başlanması, çevre sorunlarına neden olmuş, bu durum doğal kaynakların ihtiyatsızca sarfedilmesi sonucunu doğurmuştur. Bu nedenle çevre kimyası ve su kimyası gibi alt bilim dalları da gelişmiştir.Modernleşmede kullanılan metodlar [değiştir] Bir mikroskopBilimin ilerlemesi ile gerekli mekanizmalar çoğalmış ve yeni metodlar ortaya çıkmıştır. Neredeyse her alanda kullanılmaya başlanan teknoloji, sayısal bilimlerin en büyük yardımcılarından biri haline gelmiştir. Son zamanlarda tıp, genetik ve moleküler biyoloji alanında gösterilen ilerlemede teknolojinin payı büyüktür. İlk zamanlara baktığımızda fizik ve kimya laboratuarlarında kullanılan basit aygıtlar temel taşların oluşmasına yardımcı oldularsada, yeni dönem biliminin en üst seviyedeki araçları kullanması ilerlemeyi hızlandırmış ve günübirlik hale getirmiştir.Mikroskopun geliştirilmesiyle oluşturulan Elektron mikroskopları bilimsel araç açısından önemli bir ilerlemedir. Koşulların oluşmasıyla beraber artan sistematik düzen, bilimin ilerlemesine katkı sağladığı gibi insanlık içinde önemli gelişmeleri beraberinde getirmektedir. Teleskopun[40] ilk günlerinden beridir geçirdiği evrim uzayın derinliklerine ulaşmamızı sağlamış ve karanlık bilinmeyenin içindeki sırları çözmemize yardımcı olmuştur. Bilgisayar teknolojisinin gelişmesi bilimin fayda alanına giren bir başka sistemler yumağını oluşturur. Bilgisayar yardımıyla kolaylaşan analizler ve döküman hatlarına kolay şekilde ulaşılması, yapılan bilimsel çalışmalarda zaman kazancını sağlar. Bu zaman kazancı tıp alanında önemli bir faktördür, hastalıkların teşhisi ve tedavi yöntemlerinin hemen geliştirilmesi çok önemlidir.
Newton, matematik ve fizik bilimlerinin gelişmesine oldukça katkıda bulunmuştur. Matematik ve Geometri [değiştir]Kesinlik taşımayan bilgilere göre matematik ve geometrinin başladığı yer olarak kabul edilen Mısır, buradaki toprakların Nil nehrinin taşkınları sonucunda belirsizleşen toprak sınırlarının devlet tarafından görevlendirilmiş geometriciler tarafından belirlendiği ve bu bilimin temellerinin bu sıralarda atıldığı sanılmaktadır.Bilim, neden, merak ve amaç besleyen bir olgu olarak günümüze kadar bir çok alt dala bölünmüş, insanların daha iyi hayat şartlarına kavuşmasına, var olmayan olguları bulmasına ve yeni şeyler öğrenmesine ön ayak olan genellemedir. Bazı tanımlara göre bilim:“ Her türlü düzenden yoksun duyu verileri ile düzenli düşünceler arasında uygunluk sağlama çabasıdır. [1] „ “ Gözlem ve gözleme dayalı akıl yürütme yoluyla dünyaya ilişkin olguları birbirine bağlayan yasaları bulma çabasıdır. [2] „ Çin'li bir astronom (1675)Yüzyıllardır insanoğlunun dünyadaki yaşama ortamına duyduğu merak, yaşama standartlarını yükseltecek bir etkinliğe bürünmeye başladı. Olağan gibi görünen olayları anlama çabası, aslında dünyanın gizemlerle dolu bir yer olduğunu ve bunları çözümlemek gerektiği gerçeğini doğurmuştur. Geleneksel bilim sadece anlamaya ve çözmeye gereksinim hissetsede, ileri safhalara bölünen bilim türleri sadece çözmeyi değil çözümden öte ilerlemeyide kapsar. Geçmişe bakıldığında en önemli sayılan bilim dalları matematik, geometri, astronomi ve tıpdır. Çok çeşitli matematiksel çözümleme sistemlerinin geliştirildiği ilk zamanlardan bu yana hala yeni formüller, sistemler, teoriler geliştirilmektedir, bu bilimin sürekliliğine bir örnektir.Kanunlar bilimin vazgeçilmez öğeleri olsa da, halen bir çok bilimsel kanunun doğruluğu tartışılır düzeydedir. Bilim deneye çok önem verir. Bu safha işlenen konuyu daha inandırıcı kılmanın yanında belirli bir çerçeveye oturtur. Sadece kağıt üzerinde birer teoriyken kanunlaşabilir ve temel taş niteliğine bürünebilir. Bilimin sonsuz bir süreç içinde değişimi yadsınamaz bir durumdur. Zaman içinde alt dallara bölünen bilim sayısal ve sosyal alanlarda ayrı konulara bürünmüş fakat nitelik açısından aynı amaca hizmet etmeyi sürdürmüştür. Örneğin; Mısırlılar, dairenin alanının çapına orantılı olduğunu saptamışlar ve pi sayısını bulmuşlardır. Hesaplama sistemleri sayesinde tarımla ilgilenen halk kişisel fayda elde ediyor dolaylı olarak da bu bilim gelişmiş oluyordu.
Yunan matematiğinin en önemli isimlerinden olan Tales'in geometriyi, Mısır'da kaldığı süre içerisinde öğrenmesi ve bu bilimi etrafındakilere öğretmesi sonucunda gelişme devam etmiştir. Sayıların babası olarak anılan Pisagor'un ünlü teoremi[8] onu zamanının en büyük bilim adamları arasında hatırı sayılır bir yere getirmiştir.
Tıbbın babası olarak kabul edilen Hipokrates. Tıp [değiştir]Bilimin tıp alanındaki ilk gelişmeleri Asya kıtasında gerçekleşmiştir. Hindistan, Mısır, Çin, İran ve Yunanistan'da tıp sistematik bir biçimde gelişmeye başlamış ve bir bilim dalı olarak insanlığın en büyük sorunlarından biri olan sağlık alanındaki gelişmeler yüzyıllar boyu sürmüştür.
Hipokrates'in hastalara büyü ve batıl inançlarla bezeli bir tedavi sunmak yerine, iyileştirici etkileri kanıtlanmış tedavi yöntemlerine başvurmaya başlaması, tıp biliminde hasta öneminin kavranmaya başlamasına sebep olmuştur. İlk başlarda bölgelere göre farklılık gösteren tedavi yöntemleri, son iki yüzyıldır modernleşmeye başlamış ve genel anlamda ortak bir çabaya dönüşmüştür. Avrupa'daki salgınlardan sonra daha fazla gelişme kateden tıp bilimi, günümüzde genetik çalışmalarının gelişmesiyle çok üst düzeylere ulaşmıştır.
Biyoloji [değiştir]Bir bilim dalı olarak 19. yüzyıla kadar şimdiki alt dallarıyla gelişen biyoloji, canlıların tüm özelliklerini inceleyen bir sistemidir. Başta insan olmak üzere, bitkileri inceleyen botanik, hayvanları inceleyen zooloji, mikroorganizmaları inceleyen mikrobiyoloji gibi alt dallara ayrılır.
Biyolojinin temellerinden sayılan modern evrim teorisi, Charles Darwin[9] 'in görüşlerinin üzerine inşa edilmiştir. Darwin, Türlerin Kökeni[10] , İnsanın Türeyişi, ve Cinsiyete Mahsus Seçme[11][12], İnsan ve Hayvanlarda Duyguların İfadesi [13] eserlerinde görüşlerini belirtmiştir. Manastırın bahçesindeki bezelyeleri birbirleriyle eşleştirerek genetik bilimin temellerini atan Gregor Mendel klasik genetik kanunlarının yapıtaşlarını oluşturmuştur.
Batı felsefe tarihine dinamik bir felsefi sistem yerleştiren Heraklitos. Felsefe [değiştir]Gerçek ve varlığın amacını soruşturan felsefe sistematik düşünmeyi gerektirmektedir. Klasik antik çağ felsefesiyle başlayıp, Thales[14], Anaximenes[15],Pythagoras[16], Demokritos[17], Gorgias[18], Empedokles[19], Heraklitos[20], Parmanides[21], Sokrates, Plotinos[22], Platon[23] ve Aristoteles[24] gibi filozoflar, gitgide gelişen ve şekillenen felsefi soruların şekillenmesini sağlamışlardır. Din odaklı Ortaçağ felsefesinde Hristiyanlığın kendisine bir aracı olarak kullandığı felsefe, Tanrı, bilgi, inanç eksenlerinde yoğun şekilde kullanılmıştır. Aydınlanma Çağı'nda yapılan felsefede akıl ön plana çıkmıştır. Düşünce sistemindeki temel görüş, insan aklının aydınlattığı kesin doğrulara ve bilgiye doğru ilerlemektir. Geçiş dönemi felsefesi olarak bilinen Rönesans felsefesi, bilimde ve düşünce sistemindeki yeni gelişmelerin yer aldığı bir dönemi kapsar. Yeniden doğuş manasına gelen rönesans, önceki çağlardan çok farklı bir düşünce sistemine geçişin köprüsü konumundadır.
Günümüze doğru [değiştir] Nobel ödülünü aldığı yıl Albert Einstein (1921).20. yüzyılın başlarından itibaren bilimdeki ilerlemeler büyük hız kazanmış ve akademik çevrenin, daha elverişli bir araştırma ortamına kavuşması bu ilerlemeyi tetiklemiştir. Bilimle uğraşmak bir prestij haline gelmeye başlamış ve etkilerini göstermeye başlamıştır. Alfred Nobel'in vasiyeti üzerine 1901'den itibaren verilen Nobel Ödülleri bilimin prestij yönünü sergiler.[25][26] Bu tip ödüllerle, bilime olan teşvik arttılmakta ve araştırmalar için gerekli paralar sağlanmaya çalışılmaktadır.
Bilimin modernleşmesine katkıda bulunanlar [değiştir]Radyolojinin kurucusu olan Marie Curie'nin bilime yaptığı katkılar kimya alanında büyük yankı uyandırmıştır. Radyoaktivite alanındaki çalışmaları ona, 1903 yılında fizik alanında ve 1911 yılında kimya alanında Nobel kazandırmıştır.[27][28] Albert Einstein'in Alman Annalen der Pysik dergisinde yayınlanan Işığın oluşum ve dönüşümü üzerine bir görüş,[29] Molekül boyutlarının yeni bir belirlemesi[30] ve Hareketli Cisimlerin Elektrodinamiği[31] başlıkları altındaki makaleleri fizik bilimi için yeni bir sayfanın açılmasına sebep oluyordu. Genel görecelik ve Özel görecelik, Einstein tarafından fiziğe sunulan en karışık ve en gizemli teorilerden sayılır. Halen tartışmalara sebep olsada yüzyılın en önemli bilim adamlarından sayılan Einstein, 1921 de Fotoelektrik etki olayına getirdiği açıklama ile Nobel Ödülü'ne layık görülmüştür.[32] [33]
20. yüzyıl matematiğinin yönünü değiştiren GodelÇocukluğundan itibaren matematiğe olan katkıları, Carl Friedrich Gauss'u bu bilimin yapıtaşlarından biri haline getirmiştir.[34]Gauss, sayılar kuramı, analiz, diferansiyel geometri, jeodezi, manyetizma ve astronomi konularında önemli katkılar yapmıştır. Matematik alanındaki ilerlemeler, Gauss'tan itibaren daha farklı bir hal almaya başlamış ve onun öğrencilerinden olan Bernhard Riemann'ın oluşturduğu geometri sayesinde izafiyet teorisi gelişmiştir.[35]
Kurt Godel'in Eksiklik Teoremi matematikte çok önemli bir yere sahiptir. Godel, 20. yüzyılın matematik bakış açısını değiştiren teoremini, Principia Mathematica Gibi Dizgelerin Biçimsel Olarak Karar Verilemeyen Önermeleri Üzerine[36] başlığı altındaki doktora makalesinde belirtmiştir.
1953 yılında DNA'nın yapısını bulan bilim adamları Francis Crick[37], James Dewey Watson[38] ve Maurice Wilkins[39], genetik alanındaki gelişmelere büyük katkıda bulunmuşlardır. Genetik bilgiyi taşıyan DNA nın çözümü, yüzyılın en önemli bilimsel çalışmalarından birisidir. Genetiğin yeni teknolojik şartlarda ilerleme kaydetmesiyle hastalıkların daha oluşmadan tespiti mümkün olabilecektir.
Nicolaus Copernicus, dünyanın ve diğer gezegenlerin, güneş etrafında döndüklerini açıklayarak astronomide yeni bir dönem başlatmıştır. Astronomi ve Fizik [değiştir]Astronomi, bilim dalları arasında en eski olanlardandır. İnsanların gökyüzüne olan ilgisi, yukarıda asılı duran cisimleri incelemeye itmiş ve teleskopun bulunmasıyla bu gözlemler daha etkin bir hal almıştır. Babil'li olgusal astronomlara nazaran Yunan astronomları, matematiksel ayrıntıları özümseyerek bu bilimin gelişmesinde temel noktaları oluşturmuşlardır. Polonyalı bir astronom olan Nicolaus Copernicus, dünyanın ve diğer gezegenlerin, güneş etrafında döndüklerini açıklamıştır. Bu astronomi biliminde yeni bir dönem açılmasına sebep olmuştur. 1671 de ilk aynalı teleskopu yapan matematik ve fizikçi Isaac Newton uğraştığı bilim dallarının gelişmesine çok fazla katkıda bulunmuş diferansiyel ve integral hesabın temellerini atmıştır. Ayrıca Newton'un 5 Temmuz 1687'de yayımladığı, Doğa Felsefesinin Matematiksel İlkeleri[3] kitabı Klasik mekanik'in temellerini oluşturan Newton'un hareket kanunlarını ve Kütleçekim kanunu gibi önemli konuları içerir.
Nobel Kimya Ödülü sahibi kimyager, Wilhelm Ostwald Kimya [değiştir]Kimya, maddenin yapısını ve davranışlarını inceleyen bir bilim dalıdır. Fizikokimya, biyokimya, analitik kimya, anorganik kimya ve organik kimya temel dallarıdır. Tıp gibi pek çok bilim dalının yardımcısı konumunda olan kimya biliminin gıda, ilaç, boya, kozmetik ve tekstil alanlarında kullanımı dolayısı ile en bilinen dalı organik kimyadır. 19. yüzyılın başına kadar kimyanın, öteki fizik bilimlerin tersine, tümevarım (induction) yönünün tümdengelim (deduction) yönünden daha baskın olması, onun biyolojik bilimlere daha yakın olmasına neden oluyordu. Ama matematik ve fizik yöntemlerin kimyaya uygulanması sonucu yeni bir bilim dalının, yani fizikokimyanın doğmasında başta Wilhelm Ostwald[4], Van't Hoff[5]ve Arrhenius[6]'un payları büyüktür. Kimyasal maddelerin fiziksel değişimlerini, fiziksel olayların kimyasal maddelerin özeliklerinden yararlanılarak açıklanmasını konu alan ve elektrokimya, kolloid kimyası, çekirdek kimyası ve polimer kimyası gibi kollara ayrılan fizikokimya, bu bilginlerin 1881'de Zeitschrift Für Physikalische Chemie[7] adlı bilim dergisini yayınlamalarıyla bilim dünyasında kimyadan ayrı bir dal olarak yerini almıştır. İnsanların öğrenme ve araştırma merakı zamanla analitik (çözümlemeli) kimyanın doğmasına neden olmuş, bu durum zaman içinde koordinasyon kimyasının ve endüstriyel analitik kimyanın gelişmesine zemin hazırlamıştır. Analitik metodların keşfi tıp, biyoloji ve genetik alanında kimyanın kullanımını yaygınlaştırmıştır. Penisilin ve vitaminlerin keşfi ile kimya biliminin insanın yaşam kalitesini artırdığı gerçeğinin yanında gelişen teknolojinin üretim süreçlerinde kullanılmaya başlanması, çevre sorunlarına neden olmuş, bu durum doğal kaynakların ihtiyatsızca sarfedilmesi sonucunu doğurmuştur. Bu nedenle çevre kimyası ve su kimyası gibi alt bilim dalları da gelişmiştir.Modernleşmede kullanılan metodlar [değiştir] Bir mikroskopBilimin ilerlemesi ile gerekli mekanizmalar çoğalmış ve yeni metodlar ortaya çıkmıştır. Neredeyse her alanda kullanılmaya başlanan teknoloji, sayısal bilimlerin en büyük yardımcılarından biri haline gelmiştir. Son zamanlarda tıp, genetik ve moleküler biyoloji alanında gösterilen ilerlemede teknolojinin payı büyüktür. İlk zamanlara baktığımızda fizik ve kimya laboratuarlarında kullanılan basit aygıtlar temel taşların oluşmasına yardımcı oldularsada, yeni dönem biliminin en üst seviyedeki araçları kullanması ilerlemeyi hızlandırmış ve günübirlik hale getirmiştir.Mikroskopun geliştirilmesiyle oluşturulan Elektron mikroskopları bilimsel araç açısından önemli bir ilerlemedir. Koşulların oluşmasıyla beraber artan sistematik düzen, bilimin ilerlemesine katkı sağladığı gibi insanlık içinde önemli gelişmeleri beraberinde getirmektedir. Teleskopun[40] ilk günlerinden beridir geçirdiği evrim uzayın derinliklerine ulaşmamızı sağlamış ve karanlık bilinmeyenin içindeki sırları çözmemize yardımcı olmuştur. Bilgisayar teknolojisinin gelişmesi bilimin fayda alanına giren bir başka sistemler yumağını oluşturur. Bilgisayar yardımıyla kolaylaşan analizler ve döküman hatlarına kolay şekilde ulaşılması, yapılan bilimsel çalışmalarda zaman kazancını sağlar. Bu zaman kazancı tıp alanında önemli bir faktördür, hastalıkların teşhisi ve tedavi yöntemlerinin hemen geliştirilmesi çok önemlidir.
Newton, matematik ve fizik bilimlerinin gelişmesine oldukça katkıda bulunmuştur. Matematik ve Geometri [değiştir]Kesinlik taşımayan bilgilere göre matematik ve geometrinin başladığı yer olarak kabul edilen Mısır, buradaki toprakların Nil nehrinin taşkınları sonucunda belirsizleşen toprak sınırlarının devlet tarafından görevlendirilmiş geometriciler tarafından belirlendiği ve bu bilimin temellerinin bu sıralarda atıldığı sanılmaktadır.Bilim, neden, merak ve amaç besleyen bir olgu olarak günümüze kadar bir çok alt dala bölünmüş, insanların daha iyi hayat şartlarına kavuşmasına, var olmayan olguları bulmasına ve yeni şeyler öğrenmesine ön ayak olan genellemedir. Bazı tanımlara göre bilim:“ Her türlü düzenden yoksun duyu verileri ile düzenli düşünceler arasında uygunluk sağlama çabasıdır. [1] „ “ Gözlem ve gözleme dayalı akıl yürütme yoluyla dünyaya ilişkin olguları birbirine bağlayan yasaları bulma çabasıdır. [2] „ Çin'li bir astronom (1675)Yüzyıllardır insanoğlunun dünyadaki yaşama ortamına duyduğu merak, yaşama standartlarını yükseltecek bir etkinliğe bürünmeye başladı. Olağan gibi görünen olayları anlama çabası, aslında dünyanın gizemlerle dolu bir yer olduğunu ve bunları çözümlemek gerektiği gerçeğini doğurmuştur. Geleneksel bilim sadece anlamaya ve çözmeye gereksinim hissetsede, ileri safhalara bölünen bilim türleri sadece çözmeyi değil çözümden öte ilerlemeyide kapsar. Geçmişe bakıldığında en önemli sayılan bilim dalları matematik, geometri, astronomi ve tıpdır. Çok çeşitli matematiksel çözümleme sistemlerinin geliştirildiği ilk zamanlardan bu yana hala yeni formüller, sistemler, teoriler geliştirilmektedir, bu bilimin sürekliliğine bir örnektir.Kanunlar bilimin vazgeçilmez öğeleri olsa da, halen bir çok bilimsel kanunun doğruluğu tartışılır düzeydedir. Bilim deneye çok önem verir. Bu safha işlenen konuyu daha inandırıcı kılmanın yanında belirli bir çerçeveye oturtur. Sadece kağıt üzerinde birer teoriyken kanunlaşabilir ve temel taş niteliğine bürünebilir. Bilimin sonsuz bir süreç içinde değişimi yadsınamaz bir durumdur. Zaman içinde alt dallara bölünen bilim sayısal ve sosyal alanlarda ayrı konulara bürünmüş fakat nitelik açısından aynı amaca hizmet etmeyi sürdürmüştür. Örneğin; Mısırlılar, dairenin alanının çapına orantılı olduğunu saptamışlar ve pi sayısını bulmuşlardır. Hesaplama sistemleri sayesinde tarımla ilgilenen halk kişisel fayda elde ediyor dolaylı olarak da bu bilim gelişmiş oluyordu.
Yunan matematiğinin en önemli isimlerinden olan Tales'in geometriyi, Mısır'da kaldığı süre içerisinde öğrenmesi ve bu bilimi etrafındakilere öğretmesi sonucunda gelişme devam etmiştir. Sayıların babası olarak anılan Pisagor'un ünlü teoremi[8] onu zamanının en büyük bilim adamları arasında hatırı sayılır bir yere getirmiştir.
Tıbbın babası olarak kabul edilen Hipokrates. Tıp [değiştir]Bilimin tıp alanındaki ilk gelişmeleri Asya kıtasında gerçekleşmiştir. Hindistan, Mısır, Çin, İran ve Yunanistan'da tıp sistematik bir biçimde gelişmeye başlamış ve bir bilim dalı olarak insanlığın en büyük sorunlarından biri olan sağlık alanındaki gelişmeler yüzyıllar boyu sürmüştür.
Hipokrates'in hastalara büyü ve batıl inançlarla bezeli bir tedavi sunmak yerine, iyileştirici etkileri kanıtlanmış tedavi yöntemlerine başvurmaya başlaması, tıp biliminde hasta öneminin kavranmaya başlamasına sebep olmuştur. İlk başlarda bölgelere göre farklılık gösteren tedavi yöntemleri, son iki yüzyıldır modernleşmeye başlamış ve genel anlamda ortak bir çabaya dönüşmüştür. Avrupa'daki salgınlardan sonra daha fazla gelişme kateden tıp bilimi, günümüzde genetik çalışmalarının gelişmesiyle çok üst düzeylere ulaşmıştır.
Biyoloji [değiştir]Bir bilim dalı olarak 19. yüzyıla kadar şimdiki alt dallarıyla gelişen biyoloji, canlıların tüm özelliklerini inceleyen bir sistemidir. Başta insan olmak üzere, bitkileri inceleyen botanik, hayvanları inceleyen zooloji, mikroorganizmaları inceleyen mikrobiyoloji gibi alt dallara ayrılır.
Biyolojinin temellerinden sayılan modern evrim teorisi, Charles Darwin[9] 'in görüşlerinin üzerine inşa edilmiştir. Darwin, Türlerin Kökeni[10] , İnsanın Türeyişi, ve Cinsiyete Mahsus Seçme[11][12], İnsan ve Hayvanlarda Duyguların İfadesi [13] eserlerinde görüşlerini belirtmiştir. Manastırın bahçesindeki bezelyeleri birbirleriyle eşleştirerek genetik bilimin temellerini atan Gregor Mendel klasik genetik kanunlarının yapıtaşlarını oluşturmuştur.
Batı felsefe tarihine dinamik bir felsefi sistem yerleştiren Heraklitos. Felsefe [değiştir]Gerçek ve varlığın amacını soruşturan felsefe sistematik düşünmeyi gerektirmektedir. Klasik antik çağ felsefesiyle başlayıp, Thales[14], Anaximenes[15],Pythagoras[16], Demokritos[17], Gorgias[18], Empedokles[19], Heraklitos[20], Parmanides[21], Sokrates, Plotinos[22], Platon[23] ve Aristoteles[24] gibi filozoflar, gitgide gelişen ve şekillenen felsefi soruların şekillenmesini sağlamışlardır. Din odaklı Ortaçağ felsefesinde Hristiyanlığın kendisine bir aracı olarak kullandığı felsefe, Tanrı, bilgi, inanç eksenlerinde yoğun şekilde kullanılmıştır. Aydınlanma Çağı'nda yapılan felsefede akıl ön plana çıkmıştır. Düşünce sistemindeki temel görüş, insan aklının aydınlattığı kesin doğrulara ve bilgiye doğru ilerlemektir. Geçiş dönemi felsefesi olarak bilinen Rönesans felsefesi, bilimde ve düşünce sistemindeki yeni gelişmelerin yer aldığı bir dönemi kapsar. Yeniden doğuş manasına gelen rönesans, önceki çağlardan çok farklı bir düşünce sistemine geçişin köprüsü konumundadır.
Günümüze doğru [değiştir] Nobel ödülünü aldığı yıl Albert Einstein (1921).20. yüzyılın başlarından itibaren bilimdeki ilerlemeler büyük hız kazanmış ve akademik çevrenin, daha elverişli bir araştırma ortamına kavuşması bu ilerlemeyi tetiklemiştir. Bilimle uğraşmak bir prestij haline gelmeye başlamış ve etkilerini göstermeye başlamıştır. Alfred Nobel'in vasiyeti üzerine 1901'den itibaren verilen Nobel Ödülleri bilimin prestij yönünü sergiler.[25][26] Bu tip ödüllerle, bilime olan teşvik arttılmakta ve araştırmalar için gerekli paralar sağlanmaya çalışılmaktadır.
Bilimin modernleşmesine katkıda bulunanlar [değiştir]Radyolojinin kurucusu olan Marie Curie'nin bilime yaptığı katkılar kimya alanında büyük yankı uyandırmıştır. Radyoaktivite alanındaki çalışmaları ona, 1903 yılında fizik alanında ve 1911 yılında kimya alanında Nobel kazandırmıştır.[27][28] Albert Einstein'in Alman Annalen der Pysik dergisinde yayınlanan Işığın oluşum ve dönüşümü üzerine bir görüş,[29] Molekül boyutlarının yeni bir belirlemesi[30] ve Hareketli Cisimlerin Elektrodinamiği[31] başlıkları altındaki makaleleri fizik bilimi için yeni bir sayfanın açılmasına sebep oluyordu. Genel görecelik ve Özel görecelik, Einstein tarafından fiziğe sunulan en karışık ve en gizemli teorilerden sayılır. Halen tartışmalara sebep olsada yüzyılın en önemli bilim adamlarından sayılan Einstein, 1921 de Fotoelektrik etki olayına getirdiği açıklama ile Nobel Ödülü'ne layık görülmüştür.[32] [33]
20. yüzyıl matematiğinin yönünü değiştiren GodelÇocukluğundan itibaren matematiğe olan katkıları, Carl Friedrich Gauss'u bu bilimin yapıtaşlarından biri haline getirmiştir.[34]Gauss, sayılar kuramı, analiz, diferansiyel geometri, jeodezi, manyetizma ve astronomi konularında önemli katkılar yapmıştır. Matematik alanındaki ilerlemeler, Gauss'tan itibaren daha farklı bir hal almaya başlamış ve onun öğrencilerinden olan Bernhard Riemann'ın oluşturduğu geometri sayesinde izafiyet teorisi gelişmiştir.[35]
Kurt Godel'in Eksiklik Teoremi matematikte çok önemli bir yere sahiptir. Godel, 20. yüzyılın matematik bakış açısını değiştiren teoremini, Principia Mathematica Gibi Dizgelerin Biçimsel Olarak Karar Verilemeyen Önermeleri Üzerine[36] başlığı altındaki doktora makalesinde belirtmiştir.
1953 yılında DNA'nın yapısını bulan bilim adamları Francis Crick[37], James Dewey Watson[38] ve Maurice Wilkins[39], genetik alanındaki gelişmelere büyük katkıda bulunmuşlardır. Genetik bilgiyi taşıyan DNA nın çözümü, yüzyılın en önemli bilimsel çalışmalarından birisidir. Genetiğin yeni teknolojik şartlarda ilerleme kaydetmesiyle hastalıkların daha oluşmadan tespiti mümkün olabilecektir.
Etiketler:
bilim,
bilim adamları,
bilim teknik teknoloji icaat icat,
elektronik eşyalar,
robot,
robotlar,
teknoloji,
telefon
DOKUNMADAN ŞARJ EDEBİLMEK
Telefonları veya şarjlı cihazları bir kabloya gerek kalmadan şarj etmek. Habere göre, elektromanyetik endüksiyon ile (ne demek bilmiyorum, sözlükten baktım) telefonumuzu yukarıda görünen cihazın yakınına koyup, 10-15 dakikada şarj edebilecekmişiz. Hep hayal etmişimdir, ne hayal ettiğimi bilmeden yapmışlar.
Etiketler:
bilim adamları,
bilim teknik teknoloji icaat icat,
elektronik eşyalar,
icaatlar,
keşif,
keşifer,
robot,
robotlar,
teknoloji,
telefon
ROBOT SİSTEM KURULUMU
1. Giriş
Robot sistemlerin çok geniş kullanım alanları olduğundan dolayı tanımlanmalarında bazı ufak ayrıntılar önem kazanmıştır. Robot sistemlerin en yaygın kullanım alanlarından biri de endüstri sahalarıdır. İngiliz Robot Birliği (BRA) ve Japon Endüstriyel Robot Birliği (JIRA) gibi ulusal robotik birliklerinin yayınladığı resmi robot tanımları, çoğunlukla endüstriyel robotların tanımıdır. Robot sistemlerin endüstri alanlarında kullanılmalarıyla ilgili olarak robot tanımı, Amerikan Robot Enstitüsü (RIA) tarafından şu şekilde yapılmıştır. "Robot, çeşitli görevleri yapmak maksadıyla değişik şekillerde programlanmış hareketlerle; nesnelerin, gereçlerin, gereçlerin ya da özel düzeneklerin taşınması için tasarlanmış çok işlevli bir manipülatördür." [1]
Robot sistemler, uygun şekilde bir araya getirilen mekanik ve elektronik alt sistemlerin amaca uygun olarak kumanda edilmesi İle çalışır. Bir robot sistemin tasarımında, istenilen hareketlerin kusursuz biçimde elde edilmesi için, kontrol ünitelerinin ve programlama şekillerinin doğru seçilmeleri gerekir. Kontrol birimindeki özel bir kabin içerisine yerleştirilen bilgisayar sayesinde, kontrol bağlantıları yapılan bütün alt sistemlerin yönetimi yapılabilir.
Robot sistemlerin kontrollerindeki en karmaşık yapı, siborg (cyborg) adı verilen bir bölümü makine diğer bölümü biyolojik yapıdan oluşan sistemlerdir. Bu gibi sistemler günümüzde, yapay kalça eklemlerinde ya da kalp kapakçıklarında kullanılmaktadır. Robotik kontrol sistemlerinin, insanların sağlıklarım düzeltmek amacıyla, tıp alanında kullanılmasına tam olarak siborg (cyborg) demek mümkün değildir. Siborg; sibernetik ve organizmanın bir karışımıdır. Sibernetik, mühendislik ve biyolojide denetim düzenlerin (kontrol sistemlerinin) bilimidir. İlk olarak bu sistemden Norbert WIENER tarafından bahsedilmiştir[2].
Robot sistemlerin kontrollerinde ya da programlarında meydana gelebilecek yanlışlıklar, ilgili alt sistemlerin çalışmasında büyük hatalara sebep olabilir. Örneğin, robot kol sistemine ait pnömatik piston tipindeki bir sürücü hassas kontrol edilememesinden dolayı, meydana gelen hata neticesinde hem çevresine zarar verebilir, hem de kullanılmaz duruma gelebilir. Bu nedenle, robot sistemler İçerisinde kullanılan bütün sürücüler ve alt sistemlerin en hassas biçimde kontrolleri sağlanmalıdır. Zamanla sistemdeki mekanik aşınmalar ve sürücü hatalarından meydana gelecek aksaklıklar, robot sistemin pozisyonunu kontrol eden denetleyicilerle, konum hatası sınır toleransları içerisinde tutulmalıdır.
2. Robot Kontrol Sistemleri
Uygun şekilde bir araya getirilen mekanik ve elektronik sistemlerin kumanda edilmesi ve robot sistemlerinin hareketlerinin düzenli bir şekilde yapılması İçin, robot sisteminde en son yapılan işlem kontrol ve programlama biriminin yerleştirilmesidir. Kontrol birimi, güçlü bir bilgisayar yerleştirilmiş özel kabinden oluşur ve robotun bütün alt sistemlerinin görevlerini düzenler[3].
Kontrol birimi, robot aktüatörleriyle ilgili olan taşıma işlemlerini belirtilen hata sınırlarında, robotun içerisine yerleştirilen dahili sensörlerle kontrol eder. Robot sisteminin çevre ile ilgisi varsa, harici sensörler kullanılarak kontrol sağlanır.
Robotlarda kullanılan kontrol alt sistemleri temelde İki gruba ayrılır.
1. Açık Devre Kontrol Sistemleri,
2. Kapalı Devre Kontrol Sistemleri.
2.1. Açık Devre Kontrol Sistemleri
Açık devre kontrol sistemlerinde, çıktı hareketinin miktarını algılayacak kontrol birimi yoktur. Endüstride yapılan işlerin çoğu, genellikle insanlar tarafından açık devre kontrolle yapılır. Operatör, kumanda kolunu kontrol ederek istediği büyüklükteki deliği açabilir. Manuel kontrollü bütün mekanizmalar, insan kontrolünde kapalı devre kontrol sistemi gibi çalışsa da, gerçekte açık devre kontrol sistemleridir[4].
Şekil 1. Açık devre kontrol sistemiyle silindir hareketi diyagramı.
Açık devre kontrol sistemleri, kartezyen tip robot kolların fazla hassasiyet gerektirmeyen eksenlerindeki hareketlerinin kontrolünde kullanılabilmektedir. Kartezyen robot kollar öteleme hareketleriyle ilgili olduğundan, matematiksel olarak pozisyon hesaplamaları en yalın sistemdir. Yükü, bir yerden bir yere götürmek İçin gerek duyulan eklem hareketini hesaplamak kolaydır ve kol hareketi, yük yönlendirilmesine etki etmez. Elemanları baskılı devre tahtasına takmak gibi, dik açının egemen olduğu yerlerde bu üstün bir özelliktir.[5]
Sekil 2. Bilgisayar kontrollü açık devre ite vinç blok diyagramı.
Şekil 1'de basit bîr açık devre kontrol sistemiyle silindir hareketi diyagramı görülmektedir. Bu sistemle pozisyon kontrolünde hassasiyet elde edilmesi beklenmez. Açık devre kontrol sistemleri, yapılması istenen işlerin hassasiyetinin düşük olduğu durumlarda kullanılır. Kullanım sırasında sistemde, insan faktörü ya da kumanda kolları yerine bilgisayar da kullanılabilir.
Şekil 2'de bilgisayar ile kontrol edilen bir vincin blok diyagramı görülmektedir.
Şekil 3. Kapalı devre kontrolle yapılan silindir hareketinin blok diyagramı.
Bilgisayara, motorun on-off durumu istenilen hareket sırasına göre programlanmıştır. Hareketin bütününü elde etmede, motoru çalıştırmak, için önceden tasarlanan hareket süresi bilgisayara işlenmelidir. Bu şekildek3.1. Off-line ProgramlamaÜretim hattından uzakta bulunan yerlere hareket programı yazmayı kapsar. Robot ve ortak elemanlar hardware donanım olarak adlandırılır. Robot sistemi çalıştırmak için programlarla yazılmış ve bilgisayara yüklenmiş denetim ve işletim programları software olarak adlandırılır.Bu programlama tekniğiyle, robot sistem mafsallarının dinamik hareketleri kontrol edilebilir. Robot sistemlerde ivme, hız, konum kontrolünün hesaplanabilmesi büyük Önem taşır[8].Off-line programlama için İleri düzeyde planlama detaylarını bilmek gerekir. Bu tıp programlamalar montaj hattında birden fazla robotun birlikte çalıştığı durumlarda kullanılabilir. Robot sistem kontrolünde kullanılan bilgisayarın işlem hacmi ve seviyesine bağlı olarak talimatlar programlanır. Bu işlem programcı tarafından değişik şekillerde yapılabilir. Offline programlamanın bazı özellikleri şunlardır.1. Robot sistem çalışma yerine montaj edilmeden, yapacağı görev İçin programlanmış olabilir.2. Robot sistem eski programında çalışırken yeni bir iş için programı hazırlanabilir.3. Programlama, özel bir ekip tarafından yapılabilir. Robotu sağlayan firma, robotu kullanan firma, robot bakım ve servisi program yapabilir.i sürücü kontrolüne on-off kontrol denir. Sürücüleri istenilen miktarda hareket ettirmek için, belirlenen süre kadar enerji anahtarı açılır. Açık devre kontrol sistemlerinin, hassas pozisyon kontrolünde kullanılmamasının bazı nedenleri şunlardır:
* Sürücülerdeki ilk harekete geçme ve durma anlarındaki hız sapmaları,
* Yük büyüklüğü,
* Sürtünme.
Yukarıda belirtilen nedenlerden dolayı, belirlenen işlem zamanı içerisindeki hareket miktarı değişebilir. Bilgisayar ile açık devre olarak kumarda edilebilen en iyi sürücü, step-adım motorlarıdır. Step motor, elektrik akımı verildiği sürece sabit adımla döner. Bilgisayar yardımıyla kontrol step motorlarını kumanda etmek için en iyi yollardan biridir. Elektrik akımı yo da işaretler bir program içerisinde bilgisayar yardımı ile step motora gönderilir. Açık devre kontrol sistemde görülen genel özellikleri şunlardır:
* Açık devre kontrol sistemlerinde, sürücülerde ve mafsallarda oluşan hareket miktarları ölçülemez.
* Robot mafsallarının doğru konuma geldiğini ölçebilecek bir eleman yoktur.
* Açık devre kontrol sistemlerinde, step motorlar kullanıldığında istenilen miktardaki hareketi elde etmek mümkün olabilmektedir.
* Açık devre kontrol sistemlerin kurulum maliyeti, kapalı devre kontrol sistemlerinin maliyetine göre daha düşüktür.
* Açık devre kontrol sistemlerinin kullanım alanları sınırlıdır.
2.2. Kapalı Devre Kontrol Sistemleri
Kapalı devre kontrol sistemi, açık kontrol sistemlerine konum ölçü devresi eklenerek sürücülerin yaptığı hareket miktarını sistem içerisinde algılayarak, sürücülere kumanda edilmesi esasına göre çalışır. Bir hidrolik silindire konum ölçü devresi eklenerek, robot kol sistem mafsalının hareketleri kontrol edilebilir. Kapalı devre kontrol sisteminin genel çalışma özellikleri şunlardır:
* Sürücüyü kontrol eden devre elemanları, sisteme hareket noktasında ilişkilendirilmelidir.
* Silindir veya mafsalın gerçek pozisyonu transistor ya da transdüktör kullanılarak ölçülmelidir.
* Hareket uzaklığı ölçülüp, silindir ile karşılaştırılarak, silindir istenilen miktar kadar hareket ettirilir.
Sisteme transistor eklenmesi sırasında montaj için en uygun yer sürücünün üzeri değil, hareket eden mafsalın üzeridir. Böylelikle sürücülerde ve bağlantılarındaki aşınmadan dolayı oluşacak hatalar önlenmiş olur(Şekil3).
Kapalı devre sistemlerde, sürücülerin pozisyonu sürekli olarak sinyaller gönderilerek kontrol edilir. Sinyaller genellikle voltaj miktarlarının değiştirilmesiyle oluşur. Kolay bir hesaplama için her bir mm hareketin yerine getirilmesi için kontrol devresinden 0.1 Volt sinyal şarj olacak şekilde ayarlanabilir. Voltaj düşmesi sinyali alındığı bir durumda, silindir ilerleme pozisyondan geri getirilir. Kontrol teorisinde sinyaller θ sembolü ile tasarlanır. Denetleyici (kontrolör) den ilk sinyalin sisteme girişi θi ile gösterilir. Denetleyiciden şayet robot kolunun 40 mm ilerlemesi istenirse, denetleyici; θi= 40x0.1 = 4V sinyal gönderir. Silindirin pozisyon kontrolü transistörler ile yapılmaktadır. Pozisyon transistörü, sürücü hareketiyle orantılı olarak analog ve dijital sinyal sağlar. Dijital sinyal, bilgisayarın anlayabileceği sayıları kodlayıp gönderen bilgileri anlatır.
Transistörler, hareketli mafsalların konum açısını ölçebilir ve bir silindirin kontrolünde kullanılabilir. Yukarıda verilen örnek İçin silindirin boyunun 30 mm pozisyonuna gelmesi İstenirse, denetleyici transistör sinyali olarak: θ0=30x0.1=3 V'u hesaplar. Silindir o anda konum olarak 40 mm pozisyonunda bulunmaktadır. İstenilen konuma ulaşmak İçin 10 mm geri hareket etmesi gerekir. Burada konum hatası 10 mm'dir ve sinyal hata miktarı θθ ile gösterilir. Konum hata sinyali denklemi θθ=θi-θ0 şeklinde yazılır. Hesaplanan bilgilerin sistemde kullanılabilmesi için denetleyiciye geri bildirilmesi, dijital sinyal sağlayan transistörlerle olur. Bilgisayar programı basit bir hesaplama İle sistem sinyallerini karşılaştırıp gerekli voltajı hesaplayarak güç sistemine doğru pozisyon için gerekli analog voltaj üretmesi için sinyal verir.
Şekil 4. Robot sistem elemanları: 1 .Robot kol, 2. Tutucu, 3. Bilgisayar, 4. Güç Ünitesi [7],
Sistemin bu şekildeki IV hata sinyalini üretmek için, 4V ve 3V luk analog sinyalleri algılayan bu elemanına diferansiyel amplifier denir. Bu metotla IV hata sinyali ile görülen 10 mm konum hatası düzeltilebilir. Hidrolik sistemlerde pozisyon hatası düzeltmek için, hatalı miktarı kadar hareket üreten elektro-hidrolik servo valfler vardır [4],
Pnömatik sürücüler kullanılan robotlarda, hidrolik silindirlerin kontrolünde anlatıldığı gibi benzer servo valflerle kontrol edilebilirler. Fakat, hava rijit bir yapıda olmadığından tam pozisyon kontrolü elde etmek zordur. Çok parmaklı robot tutucularının pnömatik sürücülerinin kontrolünde kapalı kontrol sistemi kullanılabilir. Bu tip tutucuların parmak uçlarına kuvvet sensörleri yerleştirilir [6].
3. Robot Programlama Yöntemleri
Robot sistemlere, program yazılarak aynı robot sistemin farklı zamanlarda değişik işler yapması sağlanabilir. Program bir öğretim paketidir. Robot sisteme ait her bir mafsalın ne zaman ve ne kadar hareket edeceği program İçerisinde belirtilir. Çok amaçlı robotlarda, genel sistem kontrol elemanı bilgisayardır (Şekil 4). Bilgisayar kullanıcı tarafından girilen dijital bilgileri mikrochipte saklar.
Şekil 5. Pozisyon-zaman grafiği.Robot sistemlerde, görevin yerine getirilmesi için final aşaması, robotun kontrolü ve programlanmasıdır. Kontrol ve programlama teknikleri, robot sistemin yapacağı İşin karmaşıklığına göre seçilir. Robot sistem sürücülerinin kumandasından ve mekanik alt sistemlerin sürtünmesinden oluşan aşınmalardan doğabilecek konum hatalarının kabul edilebilir hata sınırları içerisinde tutulması için, elektronik ya da elektro-mekanik denetimci (controller) devreler kullanılması gerekir.
Mikrochipler robotun iç belleğini oluştururlar. Yeni bir program ya da aynı programın tekrarı istenirse, talimat olarak bilgisayara bildirilmesi gerekir. Düşük seviyeli robot sistemlerde bilgisayar kontrolü kullanılmaz. Robot hareketleri switclerle ve elektronik devrelerle kontrol edilir. Bu en kolay kontrol şeklidir.
Pnömatik sürücülü robot sistemler, küçük mekanik valfler ve selonoid valfler ile kontrol edilebilir. Bu tip kontroller hidrolik sürücüler kullanılan robotlar için uygun değildir. Robot sistemlerin çalışması sırasında, operasyonlar arasında zaman aralığını ayarlamak, hareketin hızını değiştirmek için değişik teknikler kullanılır. Bu tekniklerden bazıları çok ilkel olabilmektedir. Örneğin, bazı robot sistemlerde hareketi ve işlem sırasını değiştirmek için switclerin fiziksel konumunu değiştirmek gerekir. İşlem sırasını değiştirmek için bazen devrenin değişmesi gerekir. Bu zahmetli ve zaman alıcı bir iştir. Bu şekildeki sistemler bazı İş makinelerin otomasyonunda kullanılır.
Robot sistemlerin yeniden programlanmasını kolaylaştırmak için elektrik ya do pnömatik devre elemanları bir kontrol merkezinde toplanır. Programlama, pano ve panelde İstenilen devre kurularak daha kolay yapılabilir (Şekil 4). Robot sistemlerin programlanmasında kullanılan gelişmiş programlama teknikleri vardır. Gelişmiş programlama teknikleri yüksek seviyeli ve hareket alanı karmaşık robotların hareketinde kullanılır. Bu tekniklerden en fazla aşağıdaki 3 tanesi kullanılır [3].
1. Off-line programlama,
2. On-line programlama,
3. Kılavuz programlama.
3.2. On-line Programlama
On-line robot sistem programlama yönteminde; programcı, programın yapılışı sırasında robotla doğrudan bağlantılıdır. Bu programlama sisteminde, robot kumanda merkezinde öğretim kutusu adında kontrol paneli vardır. Öğretim kutusu paneli üzerindeki kontrol butonları sayesinde programcı, robot kolu ile uç elemanını tanımlar ve programlar. Böylelikle kol hareket ettirilmesi, bel döndürülmesi vb. işler yapılabilir. Operatör, kontrol paneli ve robotun yanında bulunarak, manuel olarak robot sisteme yaptırılması planlanan İşi öğretir. Daha sonra robot sistem öğretilen bu hareket şekillerini kendiliğinden yapabilir. Mafsalların hangi sıra içerisinde, ne kadar uzağa, mümkün olan hangi hızda hareket edeceği talimatları, öğretici butonlar kullanılarak hafızaya alınır. Kolun ve uç elamanın bir yerden diğer bir yere hareketi öğretici panelin kullanılmasına güzel bir örnektir. Operatör programlamayı tamamladığında belirtilen talimatlar, istenilen sonuçlan gerçekleştirir. Yapılan programa bir isim verilerek hafızada saklanarak, tekrar daha sonraki bir zamanda kullanılabilir. Adım ilerleme, al-taşı-yerleştir işlerinde en uygun programlama yöntemidir. Aşağıdaki İş alanlarında on-line programlama sistemi kullanımı pratiklik sağlar.
* Bir palet üzerinden elemanı ya da parçayı alarak, bir makineye yerleştirme işlemleri,
* Parçaları tezgahtan alarak tekrar palete koyma işleri,
* Parça monte etmek işleri,
* Cisimleri konveyör hattında hareket ettirme işleminde.
* Kapları sıvı ile doldurma işleri,
* Isıl İşlem fırınlarına parça verip-alma ve yerleştirme işlemini hızlandırmada.
2.3. Kılavuz Programlama
Kılavuz programlamada operatör, robot kolu tutacağından, yapılacak işi yavaş bir şekilde robot kola bir defa yaptırır. Sürücü harekete geçtiği anda θθ en büyük değerindedir ve grafik yükseliş hızı maksimumdur. Grafiğin dikliği hareketin hızını gösterir. Sürücünün doğru konuma gelmeden durdurulması ile paralel hata adı verilen konum hatası oluşur. Grafikten de görüleceği gibi, bir zaman periyodu başlangıcından sonra θi, θ0'a paralel olur. Böylece θθ sabit kalır, ancak hiçbir sıfır olamaz.SürücüGücündenKaynaklananKonumHatalarıSürücüye sağlanan gücün yetersiz olmasından dolayı istenilen pozisyona gelinemeyebilir. Bundaki en büyük etken ise taşıdığı yükün ağırlığıdır. Robot sistemlerde güç artırılması ile hız artacağından işlem zamanı kısalmaktadır. Ancak hareket çok fazla hızlandırılıra konum sınırını geçme durumu meydana gelebilir.YükEtkisindenKaynaklananKonumHatasıBaşka bir konum hatası ise, yük hareket ettirildikten sonra, yükün etkisinden dolayı konum sınırında durdurulmasından kaynaklanır. Sonuçta durma zamanı gelmeden mafsal noktası, konum noktasını geçmiş olabilir. Robot kol sisteminin hareketinin çok hızlı olması durumunda da buna benzer konum hataları oluşabilir.YüksekHızdanKaynaklananKonumHatasıRobot kol sistem mafsalının çok hızlı hareket etmesi durumunda, çıkış sinyalleri girdi sinyallerinden daha büyüktür ve θθ'nın değeri negatif olur. Bundan dolayı güç kaynağı sürücünün ters yönde hareket ederek istenilen pozisyon sınırında durması sağlanmalıdır. Sürücünün fazla İlerleme hatasını yok etmek için, hata oluşumunun tersi yönünde hareket için sinyal gönderilir.KonumKontrolündenKaynaklananKonumHatasıBazı robot kol sistemlerinde mafsal ve kol uzuvlarını istenilen konumda olmasını sağlamak için yerleştirilen elemanlar, doğru pozisyona gelmek için çalışma esnasında konum araması yapar. Kontrolcülükte, bu işlemden avcılık gibi söz edilir. Bu şekildeki bir kontrolle pozisyon grafiğindeki hata miktarı gittikçe azalan bir salınım yapar ve robot kolunun istenen konuma getirilmesi için yeterli güç ayarlamasının yapılması gerekir. Konum istenilen hata sınırına geldiğinde güç kesilir.Tablo 1. Robot Sistemlerin Kontrolünde Oluşan Konum Hataları.Bunu önlemek İçin sürücüye sağlanan gücün artırılması ile robot kol mafsal noktaları ve robot kol uzuvları hızlı hareket edecektir. Hareket çok fazla hızlandırılıra pozisyon konum sınırını geçme olayı meydana gelebilir. Başka bir konum hatası da, yükün hareket konum ettirildikten sonra konum sınırında durdurulmasından kaynaklanmaktadır. Bu hata şeklinde durma zamanı gelmeden mafsal noktası konum noktasın geçmiş olabilir (Tablo 1).Bütün bu hatalar robot kol sistemlerinin güvenirliğini ve pozisyon hassasiyetini azaltır. Oluşan konum hatalarının önlenmesi İçin sistem içerisinde mutlaka hassas konum ölçü elemanlarının yerleştirilmesi gerekir. Robot kol sistem mafsalının çok hızlı hareket etmesi duru munda oluşacak pozisyon ha tasının düzeltilmesinde konum ölçü elemanları kullanıldığın da, hareket çıktı sinyallerinin giriş sinyallerinden daha büyük olduğu ve θθ'nın değer negatif olduğu tespit edilir. Böylelikle sürücünün İstenilen konumu ne kadar aştığı hesaplanarak, sürücüye ters yönde hareket verilip mafsalın istenilen pozisyon sınırında gelmesi sağlanır.Bazı robot kol sistemlerindeki mafsal ve kol uzuvlarını İstenilen konumda olmasını sağlamak için konulan elemanlar, istenilen pozisyona gelebilmek çın hassas konum araştırması yapabilir.Bu İşlem sırasında robot sistemin hareket algılayıcıları kayıt modundadır. Yapılan bu kayıt, robot sisteme playback olarak tekrarlanabilir. Bir robot kol sistemin, araba gövdesini sprey boya ile nasıl boyayacağı öğretilmiş ise, sistem daha sonra bu işlemi aynı şekilde yapabilir. Robot sistemin görevini yapması için kontrolör, kaydedilmiş hız ve sırada istenilen konuma mafsal hareketini yaptırır. Bu tip programlama ile çok karmaşık hareketler üretilebilir[4]. Kılavuz programlamanın en genel olarak kullanıldığı yerler ise;
* Birleştirme yerlerine tutkal, yağ sürme, kaplama,
* Birleştirme bölgesini mühürlemek,
* Kaynak bağlantılarını taşlayıp, gizlemek,
* Sürekli ve süreksiz kaynak işleri, olarak sıralanabilir.
Kılavuz programlama aynı zamanda öğretici panel olmaksızın nokta operasyonda da kullanılabilir. Nokta ve konum marka edilir. Her iki konum kontrolöre kaydedilir. Program çalıştırıldığında, robot iki nokta arasındaki mesafeyi en kısa yoldan alacaktır. Bu işlemin endüstrideki en iyi uygulama yeri, panel üzerine deliklerin açılması işlemidir[3].
4. Konum Hataları
Basit bir robot kol sistemi, hafif parçaları taşımada fazla zorlanmaz. Aynı robot kol sistemi, kılavuz bloğun yerini değiştirmek için tuttuğunda; bunu kolay yapamaz. Kılavuz blok belli bir kütle ve momente sahip olduğundan, robot kol sistemi sürücü ve mafsal bağlantılarına aşırı yüklenme olur. Bu yüklenme neticesinde sürücüler ve kontrolündeki mafsallarda belirli miktarlarda konum hatası oluşabilir. Oluşan konum hatalarının tespit edilerek, sistemin istenilen konuma gelmesi sağlanmalıdır. Hidrolik sistemde servo valf girişle doğru orantılı bir çıktıya sahip olduğundan yağ akışı ile konumdaki hataya doğru orantılıdır. θθ=θi-θ0 . Elektrikli sistemlerde diferansiyel amplifer, hataya doğru orantılı olarak motora akım sağlayan kontrol aygıtıdır. Her iki sistemde de, sürücü doğru konum noktasına yaklaştıkça, yağ akışı ya da elektrik akımı şeklinde güç düşer ve sürücüler yavaşlar. Anlatılan bu teoriyle, sürücünün doğru konuma gelmesi ancak sonsuzda olur (Şekil 5). Hareketin başlangıcında θθ en büyük değerinde ve grafik yükseliş hızı maksimumdur. Grafiğin dikliği hareketin hızını gösterir. Zaman ilerledikçe θθ küçülür, grafik düzgünleşir ve hareketin hızı azalır, θi , θ0 a yaklaşır fakat aynı konuma gelinemez. Belirlenen süre sonunda zaman ilerlemesi durdurulmalı, gelinen pozisyon pratik çalışma alanı İçinde kabullenilmelidir (Şekil 5). Robot sistemlerde oluşan konum hatalarının birçoğu sürücülerin kontrolüyle ilgilidir. Kullanılan sürücülerde güç, hız ve hassas kontrol aynı anda bulunmayabilir. Sürücülerin mafsallar pozisyon konum sınırına geldiğinde durdurulması gerekir Ancak sistemdeki yükün etkisiyle istenilen konuma ulaşılmayabilir.
Robot sistemlerin çok geniş kullanım alanları olduğundan dolayı tanımlanmalarında bazı ufak ayrıntılar önem kazanmıştır. Robot sistemlerin en yaygın kullanım alanlarından biri de endüstri sahalarıdır. İngiliz Robot Birliği (BRA) ve Japon Endüstriyel Robot Birliği (JIRA) gibi ulusal robotik birliklerinin yayınladığı resmi robot tanımları, çoğunlukla endüstriyel robotların tanımıdır. Robot sistemlerin endüstri alanlarında kullanılmalarıyla ilgili olarak robot tanımı, Amerikan Robot Enstitüsü (RIA) tarafından şu şekilde yapılmıştır. "Robot, çeşitli görevleri yapmak maksadıyla değişik şekillerde programlanmış hareketlerle; nesnelerin, gereçlerin, gereçlerin ya da özel düzeneklerin taşınması için tasarlanmış çok işlevli bir manipülatördür." [1]
Robot sistemler, uygun şekilde bir araya getirilen mekanik ve elektronik alt sistemlerin amaca uygun olarak kumanda edilmesi İle çalışır. Bir robot sistemin tasarımında, istenilen hareketlerin kusursuz biçimde elde edilmesi için, kontrol ünitelerinin ve programlama şekillerinin doğru seçilmeleri gerekir. Kontrol birimindeki özel bir kabin içerisine yerleştirilen bilgisayar sayesinde, kontrol bağlantıları yapılan bütün alt sistemlerin yönetimi yapılabilir.
Robot sistemlerin kontrollerindeki en karmaşık yapı, siborg (cyborg) adı verilen bir bölümü makine diğer bölümü biyolojik yapıdan oluşan sistemlerdir. Bu gibi sistemler günümüzde, yapay kalça eklemlerinde ya da kalp kapakçıklarında kullanılmaktadır. Robotik kontrol sistemlerinin, insanların sağlıklarım düzeltmek amacıyla, tıp alanında kullanılmasına tam olarak siborg (cyborg) demek mümkün değildir. Siborg; sibernetik ve organizmanın bir karışımıdır. Sibernetik, mühendislik ve biyolojide denetim düzenlerin (kontrol sistemlerinin) bilimidir. İlk olarak bu sistemden Norbert WIENER tarafından bahsedilmiştir[2].
Robot sistemlerin kontrollerinde ya da programlarında meydana gelebilecek yanlışlıklar, ilgili alt sistemlerin çalışmasında büyük hatalara sebep olabilir. Örneğin, robot kol sistemine ait pnömatik piston tipindeki bir sürücü hassas kontrol edilememesinden dolayı, meydana gelen hata neticesinde hem çevresine zarar verebilir, hem de kullanılmaz duruma gelebilir. Bu nedenle, robot sistemler İçerisinde kullanılan bütün sürücüler ve alt sistemlerin en hassas biçimde kontrolleri sağlanmalıdır. Zamanla sistemdeki mekanik aşınmalar ve sürücü hatalarından meydana gelecek aksaklıklar, robot sistemin pozisyonunu kontrol eden denetleyicilerle, konum hatası sınır toleransları içerisinde tutulmalıdır.
2. Robot Kontrol Sistemleri
Uygun şekilde bir araya getirilen mekanik ve elektronik sistemlerin kumanda edilmesi ve robot sistemlerinin hareketlerinin düzenli bir şekilde yapılması İçin, robot sisteminde en son yapılan işlem kontrol ve programlama biriminin yerleştirilmesidir. Kontrol birimi, güçlü bir bilgisayar yerleştirilmiş özel kabinden oluşur ve robotun bütün alt sistemlerinin görevlerini düzenler[3].
Kontrol birimi, robot aktüatörleriyle ilgili olan taşıma işlemlerini belirtilen hata sınırlarında, robotun içerisine yerleştirilen dahili sensörlerle kontrol eder. Robot sisteminin çevre ile ilgisi varsa, harici sensörler kullanılarak kontrol sağlanır.
Robotlarda kullanılan kontrol alt sistemleri temelde İki gruba ayrılır.
1. Açık Devre Kontrol Sistemleri,
2. Kapalı Devre Kontrol Sistemleri.
2.1. Açık Devre Kontrol Sistemleri
Açık devre kontrol sistemlerinde, çıktı hareketinin miktarını algılayacak kontrol birimi yoktur. Endüstride yapılan işlerin çoğu, genellikle insanlar tarafından açık devre kontrolle yapılır. Operatör, kumanda kolunu kontrol ederek istediği büyüklükteki deliği açabilir. Manuel kontrollü bütün mekanizmalar, insan kontrolünde kapalı devre kontrol sistemi gibi çalışsa da, gerçekte açık devre kontrol sistemleridir[4].
Şekil 1. Açık devre kontrol sistemiyle silindir hareketi diyagramı.
Açık devre kontrol sistemleri, kartezyen tip robot kolların fazla hassasiyet gerektirmeyen eksenlerindeki hareketlerinin kontrolünde kullanılabilmektedir. Kartezyen robot kollar öteleme hareketleriyle ilgili olduğundan, matematiksel olarak pozisyon hesaplamaları en yalın sistemdir. Yükü, bir yerden bir yere götürmek İçin gerek duyulan eklem hareketini hesaplamak kolaydır ve kol hareketi, yük yönlendirilmesine etki etmez. Elemanları baskılı devre tahtasına takmak gibi, dik açının egemen olduğu yerlerde bu üstün bir özelliktir.[5]
Sekil 2. Bilgisayar kontrollü açık devre ite vinç blok diyagramı.
Şekil 1'de basit bîr açık devre kontrol sistemiyle silindir hareketi diyagramı görülmektedir. Bu sistemle pozisyon kontrolünde hassasiyet elde edilmesi beklenmez. Açık devre kontrol sistemleri, yapılması istenen işlerin hassasiyetinin düşük olduğu durumlarda kullanılır. Kullanım sırasında sistemde, insan faktörü ya da kumanda kolları yerine bilgisayar da kullanılabilir.
Şekil 2'de bilgisayar ile kontrol edilen bir vincin blok diyagramı görülmektedir.
Şekil 3. Kapalı devre kontrolle yapılan silindir hareketinin blok diyagramı.
Bilgisayara, motorun on-off durumu istenilen hareket sırasına göre programlanmıştır. Hareketin bütününü elde etmede, motoru çalıştırmak, için önceden tasarlanan hareket süresi bilgisayara işlenmelidir. Bu şekildek3.1. Off-line ProgramlamaÜretim hattından uzakta bulunan yerlere hareket programı yazmayı kapsar. Robot ve ortak elemanlar hardware donanım olarak adlandırılır. Robot sistemi çalıştırmak için programlarla yazılmış ve bilgisayara yüklenmiş denetim ve işletim programları software olarak adlandırılır.Bu programlama tekniğiyle, robot sistem mafsallarının dinamik hareketleri kontrol edilebilir. Robot sistemlerde ivme, hız, konum kontrolünün hesaplanabilmesi büyük Önem taşır[8].Off-line programlama için İleri düzeyde planlama detaylarını bilmek gerekir. Bu tıp programlamalar montaj hattında birden fazla robotun birlikte çalıştığı durumlarda kullanılabilir. Robot sistem kontrolünde kullanılan bilgisayarın işlem hacmi ve seviyesine bağlı olarak talimatlar programlanır. Bu işlem programcı tarafından değişik şekillerde yapılabilir. Offline programlamanın bazı özellikleri şunlardır.1. Robot sistem çalışma yerine montaj edilmeden, yapacağı görev İçin programlanmış olabilir.2. Robot sistem eski programında çalışırken yeni bir iş için programı hazırlanabilir.3. Programlama, özel bir ekip tarafından yapılabilir. Robotu sağlayan firma, robotu kullanan firma, robot bakım ve servisi program yapabilir.i sürücü kontrolüne on-off kontrol denir. Sürücüleri istenilen miktarda hareket ettirmek için, belirlenen süre kadar enerji anahtarı açılır. Açık devre kontrol sistemlerinin, hassas pozisyon kontrolünde kullanılmamasının bazı nedenleri şunlardır:
* Sürücülerdeki ilk harekete geçme ve durma anlarındaki hız sapmaları,
* Yük büyüklüğü,
* Sürtünme.
Yukarıda belirtilen nedenlerden dolayı, belirlenen işlem zamanı içerisindeki hareket miktarı değişebilir. Bilgisayar ile açık devre olarak kumarda edilebilen en iyi sürücü, step-adım motorlarıdır. Step motor, elektrik akımı verildiği sürece sabit adımla döner. Bilgisayar yardımıyla kontrol step motorlarını kumanda etmek için en iyi yollardan biridir. Elektrik akımı yo da işaretler bir program içerisinde bilgisayar yardımı ile step motora gönderilir. Açık devre kontrol sistemde görülen genel özellikleri şunlardır:
* Açık devre kontrol sistemlerinde, sürücülerde ve mafsallarda oluşan hareket miktarları ölçülemez.
* Robot mafsallarının doğru konuma geldiğini ölçebilecek bir eleman yoktur.
* Açık devre kontrol sistemlerinde, step motorlar kullanıldığında istenilen miktardaki hareketi elde etmek mümkün olabilmektedir.
* Açık devre kontrol sistemlerin kurulum maliyeti, kapalı devre kontrol sistemlerinin maliyetine göre daha düşüktür.
* Açık devre kontrol sistemlerinin kullanım alanları sınırlıdır.
2.2. Kapalı Devre Kontrol Sistemleri
Kapalı devre kontrol sistemi, açık kontrol sistemlerine konum ölçü devresi eklenerek sürücülerin yaptığı hareket miktarını sistem içerisinde algılayarak, sürücülere kumanda edilmesi esasına göre çalışır. Bir hidrolik silindire konum ölçü devresi eklenerek, robot kol sistem mafsalının hareketleri kontrol edilebilir. Kapalı devre kontrol sisteminin genel çalışma özellikleri şunlardır:
* Sürücüyü kontrol eden devre elemanları, sisteme hareket noktasında ilişkilendirilmelidir.
* Silindir veya mafsalın gerçek pozisyonu transistor ya da transdüktör kullanılarak ölçülmelidir.
* Hareket uzaklığı ölçülüp, silindir ile karşılaştırılarak, silindir istenilen miktar kadar hareket ettirilir.
Sisteme transistor eklenmesi sırasında montaj için en uygun yer sürücünün üzeri değil, hareket eden mafsalın üzeridir. Böylelikle sürücülerde ve bağlantılarındaki aşınmadan dolayı oluşacak hatalar önlenmiş olur(Şekil3).
Kapalı devre sistemlerde, sürücülerin pozisyonu sürekli olarak sinyaller gönderilerek kontrol edilir. Sinyaller genellikle voltaj miktarlarının değiştirilmesiyle oluşur. Kolay bir hesaplama için her bir mm hareketin yerine getirilmesi için kontrol devresinden 0.1 Volt sinyal şarj olacak şekilde ayarlanabilir. Voltaj düşmesi sinyali alındığı bir durumda, silindir ilerleme pozisyondan geri getirilir. Kontrol teorisinde sinyaller θ sembolü ile tasarlanır. Denetleyici (kontrolör) den ilk sinyalin sisteme girişi θi ile gösterilir. Denetleyiciden şayet robot kolunun 40 mm ilerlemesi istenirse, denetleyici; θi= 40x0.1 = 4V sinyal gönderir. Silindirin pozisyon kontrolü transistörler ile yapılmaktadır. Pozisyon transistörü, sürücü hareketiyle orantılı olarak analog ve dijital sinyal sağlar. Dijital sinyal, bilgisayarın anlayabileceği sayıları kodlayıp gönderen bilgileri anlatır.
Transistörler, hareketli mafsalların konum açısını ölçebilir ve bir silindirin kontrolünde kullanılabilir. Yukarıda verilen örnek İçin silindirin boyunun 30 mm pozisyonuna gelmesi İstenirse, denetleyici transistör sinyali olarak: θ0=30x0.1=3 V'u hesaplar. Silindir o anda konum olarak 40 mm pozisyonunda bulunmaktadır. İstenilen konuma ulaşmak İçin 10 mm geri hareket etmesi gerekir. Burada konum hatası 10 mm'dir ve sinyal hata miktarı θθ ile gösterilir. Konum hata sinyali denklemi θθ=θi-θ0 şeklinde yazılır. Hesaplanan bilgilerin sistemde kullanılabilmesi için denetleyiciye geri bildirilmesi, dijital sinyal sağlayan transistörlerle olur. Bilgisayar programı basit bir hesaplama İle sistem sinyallerini karşılaştırıp gerekli voltajı hesaplayarak güç sistemine doğru pozisyon için gerekli analog voltaj üretmesi için sinyal verir.
Şekil 4. Robot sistem elemanları: 1 .Robot kol, 2. Tutucu, 3. Bilgisayar, 4. Güç Ünitesi [7],
Sistemin bu şekildeki IV hata sinyalini üretmek için, 4V ve 3V luk analog sinyalleri algılayan bu elemanına diferansiyel amplifier denir. Bu metotla IV hata sinyali ile görülen 10 mm konum hatası düzeltilebilir. Hidrolik sistemlerde pozisyon hatası düzeltmek için, hatalı miktarı kadar hareket üreten elektro-hidrolik servo valfler vardır [4],
Pnömatik sürücüler kullanılan robotlarda, hidrolik silindirlerin kontrolünde anlatıldığı gibi benzer servo valflerle kontrol edilebilirler. Fakat, hava rijit bir yapıda olmadığından tam pozisyon kontrolü elde etmek zordur. Çok parmaklı robot tutucularının pnömatik sürücülerinin kontrolünde kapalı kontrol sistemi kullanılabilir. Bu tip tutucuların parmak uçlarına kuvvet sensörleri yerleştirilir [6].
3. Robot Programlama Yöntemleri
Robot sistemlere, program yazılarak aynı robot sistemin farklı zamanlarda değişik işler yapması sağlanabilir. Program bir öğretim paketidir. Robot sisteme ait her bir mafsalın ne zaman ve ne kadar hareket edeceği program İçerisinde belirtilir. Çok amaçlı robotlarda, genel sistem kontrol elemanı bilgisayardır (Şekil 4). Bilgisayar kullanıcı tarafından girilen dijital bilgileri mikrochipte saklar.
Şekil 5. Pozisyon-zaman grafiği.Robot sistemlerde, görevin yerine getirilmesi için final aşaması, robotun kontrolü ve programlanmasıdır. Kontrol ve programlama teknikleri, robot sistemin yapacağı İşin karmaşıklığına göre seçilir. Robot sistem sürücülerinin kumandasından ve mekanik alt sistemlerin sürtünmesinden oluşan aşınmalardan doğabilecek konum hatalarının kabul edilebilir hata sınırları içerisinde tutulması için, elektronik ya da elektro-mekanik denetimci (controller) devreler kullanılması gerekir.
Mikrochipler robotun iç belleğini oluştururlar. Yeni bir program ya da aynı programın tekrarı istenirse, talimat olarak bilgisayara bildirilmesi gerekir. Düşük seviyeli robot sistemlerde bilgisayar kontrolü kullanılmaz. Robot hareketleri switclerle ve elektronik devrelerle kontrol edilir. Bu en kolay kontrol şeklidir.
Pnömatik sürücülü robot sistemler, küçük mekanik valfler ve selonoid valfler ile kontrol edilebilir. Bu tip kontroller hidrolik sürücüler kullanılan robotlar için uygun değildir. Robot sistemlerin çalışması sırasında, operasyonlar arasında zaman aralığını ayarlamak, hareketin hızını değiştirmek için değişik teknikler kullanılır. Bu tekniklerden bazıları çok ilkel olabilmektedir. Örneğin, bazı robot sistemlerde hareketi ve işlem sırasını değiştirmek için switclerin fiziksel konumunu değiştirmek gerekir. İşlem sırasını değiştirmek için bazen devrenin değişmesi gerekir. Bu zahmetli ve zaman alıcı bir iştir. Bu şekildeki sistemler bazı İş makinelerin otomasyonunda kullanılır.
Robot sistemlerin yeniden programlanmasını kolaylaştırmak için elektrik ya do pnömatik devre elemanları bir kontrol merkezinde toplanır. Programlama, pano ve panelde İstenilen devre kurularak daha kolay yapılabilir (Şekil 4). Robot sistemlerin programlanmasında kullanılan gelişmiş programlama teknikleri vardır. Gelişmiş programlama teknikleri yüksek seviyeli ve hareket alanı karmaşık robotların hareketinde kullanılır. Bu tekniklerden en fazla aşağıdaki 3 tanesi kullanılır [3].
1. Off-line programlama,
2. On-line programlama,
3. Kılavuz programlama.
3.2. On-line Programlama
On-line robot sistem programlama yönteminde; programcı, programın yapılışı sırasında robotla doğrudan bağlantılıdır. Bu programlama sisteminde, robot kumanda merkezinde öğretim kutusu adında kontrol paneli vardır. Öğretim kutusu paneli üzerindeki kontrol butonları sayesinde programcı, robot kolu ile uç elemanını tanımlar ve programlar. Böylelikle kol hareket ettirilmesi, bel döndürülmesi vb. işler yapılabilir. Operatör, kontrol paneli ve robotun yanında bulunarak, manuel olarak robot sisteme yaptırılması planlanan İşi öğretir. Daha sonra robot sistem öğretilen bu hareket şekillerini kendiliğinden yapabilir. Mafsalların hangi sıra içerisinde, ne kadar uzağa, mümkün olan hangi hızda hareket edeceği talimatları, öğretici butonlar kullanılarak hafızaya alınır. Kolun ve uç elamanın bir yerden diğer bir yere hareketi öğretici panelin kullanılmasına güzel bir örnektir. Operatör programlamayı tamamladığında belirtilen talimatlar, istenilen sonuçlan gerçekleştirir. Yapılan programa bir isim verilerek hafızada saklanarak, tekrar daha sonraki bir zamanda kullanılabilir. Adım ilerleme, al-taşı-yerleştir işlerinde en uygun programlama yöntemidir. Aşağıdaki İş alanlarında on-line programlama sistemi kullanımı pratiklik sağlar.
* Bir palet üzerinden elemanı ya da parçayı alarak, bir makineye yerleştirme işlemleri,
* Parçaları tezgahtan alarak tekrar palete koyma işleri,
* Parça monte etmek işleri,
* Cisimleri konveyör hattında hareket ettirme işleminde.
* Kapları sıvı ile doldurma işleri,
* Isıl İşlem fırınlarına parça verip-alma ve yerleştirme işlemini hızlandırmada.
2.3. Kılavuz Programlama
Kılavuz programlamada operatör, robot kolu tutacağından, yapılacak işi yavaş bir şekilde robot kola bir defa yaptırır. Sürücü harekete geçtiği anda θθ en büyük değerindedir ve grafik yükseliş hızı maksimumdur. Grafiğin dikliği hareketin hızını gösterir. Sürücünün doğru konuma gelmeden durdurulması ile paralel hata adı verilen konum hatası oluşur. Grafikten de görüleceği gibi, bir zaman periyodu başlangıcından sonra θi, θ0'a paralel olur. Böylece θθ sabit kalır, ancak hiçbir sıfır olamaz.SürücüGücündenKaynaklananKonumHatalarıSürücüye sağlanan gücün yetersiz olmasından dolayı istenilen pozisyona gelinemeyebilir. Bundaki en büyük etken ise taşıdığı yükün ağırlığıdır. Robot sistemlerde güç artırılması ile hız artacağından işlem zamanı kısalmaktadır. Ancak hareket çok fazla hızlandırılıra konum sınırını geçme durumu meydana gelebilir.YükEtkisindenKaynaklananKonumHatasıBaşka bir konum hatası ise, yük hareket ettirildikten sonra, yükün etkisinden dolayı konum sınırında durdurulmasından kaynaklanır. Sonuçta durma zamanı gelmeden mafsal noktası, konum noktasını geçmiş olabilir. Robot kol sisteminin hareketinin çok hızlı olması durumunda da buna benzer konum hataları oluşabilir.YüksekHızdanKaynaklananKonumHatasıRobot kol sistem mafsalının çok hızlı hareket etmesi durumunda, çıkış sinyalleri girdi sinyallerinden daha büyüktür ve θθ'nın değeri negatif olur. Bundan dolayı güç kaynağı sürücünün ters yönde hareket ederek istenilen pozisyon sınırında durması sağlanmalıdır. Sürücünün fazla İlerleme hatasını yok etmek için, hata oluşumunun tersi yönünde hareket için sinyal gönderilir.KonumKontrolündenKaynaklananKonumHatasıBazı robot kol sistemlerinde mafsal ve kol uzuvlarını istenilen konumda olmasını sağlamak için yerleştirilen elemanlar, doğru pozisyona gelmek için çalışma esnasında konum araması yapar. Kontrolcülükte, bu işlemden avcılık gibi söz edilir. Bu şekildeki bir kontrolle pozisyon grafiğindeki hata miktarı gittikçe azalan bir salınım yapar ve robot kolunun istenen konuma getirilmesi için yeterli güç ayarlamasının yapılması gerekir. Konum istenilen hata sınırına geldiğinde güç kesilir.Tablo 1. Robot Sistemlerin Kontrolünde Oluşan Konum Hataları.Bunu önlemek İçin sürücüye sağlanan gücün artırılması ile robot kol mafsal noktaları ve robot kol uzuvları hızlı hareket edecektir. Hareket çok fazla hızlandırılıra pozisyon konum sınırını geçme olayı meydana gelebilir. Başka bir konum hatası da, yükün hareket konum ettirildikten sonra konum sınırında durdurulmasından kaynaklanmaktadır. Bu hata şeklinde durma zamanı gelmeden mafsal noktası konum noktasın geçmiş olabilir (Tablo 1).Bütün bu hatalar robot kol sistemlerinin güvenirliğini ve pozisyon hassasiyetini azaltır. Oluşan konum hatalarının önlenmesi İçin sistem içerisinde mutlaka hassas konum ölçü elemanlarının yerleştirilmesi gerekir. Robot kol sistem mafsalının çok hızlı hareket etmesi duru munda oluşacak pozisyon ha tasının düzeltilmesinde konum ölçü elemanları kullanıldığın da, hareket çıktı sinyallerinin giriş sinyallerinden daha büyük olduğu ve θθ'nın değer negatif olduğu tespit edilir. Böylelikle sürücünün İstenilen konumu ne kadar aştığı hesaplanarak, sürücüye ters yönde hareket verilip mafsalın istenilen pozisyon sınırında gelmesi sağlanır.Bazı robot kol sistemlerindeki mafsal ve kol uzuvlarını İstenilen konumda olmasını sağlamak için konulan elemanlar, istenilen pozisyona gelebilmek çın hassas konum araştırması yapabilir.Bu İşlem sırasında robot sistemin hareket algılayıcıları kayıt modundadır. Yapılan bu kayıt, robot sisteme playback olarak tekrarlanabilir. Bir robot kol sistemin, araba gövdesini sprey boya ile nasıl boyayacağı öğretilmiş ise, sistem daha sonra bu işlemi aynı şekilde yapabilir. Robot sistemin görevini yapması için kontrolör, kaydedilmiş hız ve sırada istenilen konuma mafsal hareketini yaptırır. Bu tip programlama ile çok karmaşık hareketler üretilebilir[4]. Kılavuz programlamanın en genel olarak kullanıldığı yerler ise;
* Birleştirme yerlerine tutkal, yağ sürme, kaplama,
* Birleştirme bölgesini mühürlemek,
* Kaynak bağlantılarını taşlayıp, gizlemek,
* Sürekli ve süreksiz kaynak işleri, olarak sıralanabilir.
Kılavuz programlama aynı zamanda öğretici panel olmaksızın nokta operasyonda da kullanılabilir. Nokta ve konum marka edilir. Her iki konum kontrolöre kaydedilir. Program çalıştırıldığında, robot iki nokta arasındaki mesafeyi en kısa yoldan alacaktır. Bu işlemin endüstrideki en iyi uygulama yeri, panel üzerine deliklerin açılması işlemidir[3].
4. Konum Hataları
Basit bir robot kol sistemi, hafif parçaları taşımada fazla zorlanmaz. Aynı robot kol sistemi, kılavuz bloğun yerini değiştirmek için tuttuğunda; bunu kolay yapamaz. Kılavuz blok belli bir kütle ve momente sahip olduğundan, robot kol sistemi sürücü ve mafsal bağlantılarına aşırı yüklenme olur. Bu yüklenme neticesinde sürücüler ve kontrolündeki mafsallarda belirli miktarlarda konum hatası oluşabilir. Oluşan konum hatalarının tespit edilerek, sistemin istenilen konuma gelmesi sağlanmalıdır. Hidrolik sistemde servo valf girişle doğru orantılı bir çıktıya sahip olduğundan yağ akışı ile konumdaki hataya doğru orantılıdır. θθ=θi-θ0 . Elektrikli sistemlerde diferansiyel amplifer, hataya doğru orantılı olarak motora akım sağlayan kontrol aygıtıdır. Her iki sistemde de, sürücü doğru konum noktasına yaklaştıkça, yağ akışı ya da elektrik akımı şeklinde güç düşer ve sürücüler yavaşlar. Anlatılan bu teoriyle, sürücünün doğru konuma gelmesi ancak sonsuzda olur (Şekil 5). Hareketin başlangıcında θθ en büyük değerinde ve grafik yükseliş hızı maksimumdur. Grafiğin dikliği hareketin hızını gösterir. Zaman ilerledikçe θθ küçülür, grafik düzgünleşir ve hareketin hızı azalır, θi , θ0 a yaklaşır fakat aynı konuma gelinemez. Belirlenen süre sonunda zaman ilerlemesi durdurulmalı, gelinen pozisyon pratik çalışma alanı İçinde kabullenilmelidir (Şekil 5). Robot sistemlerde oluşan konum hatalarının birçoğu sürücülerin kontrolüyle ilgilidir. Kullanılan sürücülerde güç, hız ve hassas kontrol aynı anda bulunmayabilir. Sürücülerin mafsallar pozisyon konum sınırına geldiğinde durdurulması gerekir Ancak sistemdeki yükün etkisiyle istenilen konuma ulaşılmayabilir.
Etiketler:
bilim,
bilim adamları,
bilim teknik teknoloji icaat icat,
elektronik eşyalar,
keşif,
keşifer,
robot,
robotlar,
teknoloji
SUTA, Tümüyle Yerli Malı Sualtı Teknolojisi Üretiyor
Öyle ki bu durum, kendine yetebildiği alanlarda bile dışarıya bağımlı kılman ülkemizde, hem de teknoloji gibi hep geri kalmışlığımızın vurgulandığı bir alanda, sadece özveriyle nelerin üstesinden gelinebildiğim gösteriyor. SUTA, kurulduğu günden bu yana, üniversitelerde konferanslar düzenlemiş, üniversitelerarası sualtı teknolojileri bilim konferanslarında bildiriler sunmuş. Kültür Bakanlığı ve MTA ile deniz dibi tarama çalışmaları yürütmüş. Deniz Kuvvetleri ile sıkı bir işbirliği içinde çalışan SUTA, pek çok batık geminin çıkarılması için çalışmalar yapmış. İsrail ve Fransa gibi ülkelerin, suyu kıt Afrika ülkelerinde uyguladığı denizlerdeki tatlı su kaynaklarını saptama ve su üstüne çıkarma çalışmalarını Türkiye denizlerinde de uygulamak için başvuran, yine SUTA. Suyun çıkarılması için gerekli aletlerin imalatı yapılmış ve çalışmaya başlanabilmesi için protokollerin aşılması bekleniyor. Enstitünün merkezi Bodrum'da bulunuyor.
Türkiye'nin ilk yerli denizaltısı Curiosus.Boyu 1.92 m. Yan boyu 4.20 m. 3055 kg. 27 lt oksijen, 45 lt hava kapasitesine sahip. Kaptan dâhil 3 kişilik. En fazla 180 m'ye dalış yapıyor. Dalış süresi 6 saat. Adı: Curiosus. Türkiye'nin ilk yerli araştırma ve kurtarma denizaltısı. Curiosus'un yalnız adı yabancı, onun da Türkçe anlamı 'meraklı. Curiosus'un teknik her türlü aksamı yerli malı. Bugüne kadar tam 81 dalış yapmış ve hepsinde başarılı olmuş. Curiosus, Türkiye'de teknoloji üretilmiyor diyenlere, istek ve çabayla nelerin yapılabileceğinin güzel bir göstergesi. SUTA'nın kurucusu Erkan Ayral ile İstanbul'da görüştük.
SUTA Neden Kuruldu?
SUTA'nın kurucusu Erkan Ayral. 1941'de doğmuş. Galatasaray Lisesi'ni bitirdikten sonra, Viyana'da endüstri eğitimi almış. Batık çıkarma ile ilgili olarak İngiltere'de Clucas Diving'de kurslara gitmiş. Burada sualtı kesme-biçme, kaynak yöntemleri üzerine eğitim görmüş. Ayral, daha başka kurslara da katılarak patlayıcı maddeler, gemi parçalama ve gemi kurtarma yöntemleri ile ilgili eğitimler almış. Türkiye'de bir gemi kurtarma ve enkaz kaldırma şirketi kurmuş, bir süre çalışmalar yapmış; fakat daha sonra şirketi kapatmış. Ayrıca yurtiçinde ve yurtdışında inşaatlar yapan bir şirketi bulunuyor. Bodrum'da yaşayan Ayral 1989'da, SUTA'yı kurmaya karar vermiş.
Sualtı robotu Tosun.
Halen SUTA'nın Yönetim Kurulu Başkanlığı'nı yapan Erkan Ayral ile İstanbul'da görüştük. İstanbul'a Karaköy'den parça almak ve sipariş vermek için gelmişti. Önce, SUTA'yı kurarken neyi amaçladığını sorduk. BO-TAŞ'ın boru hatlarını yabancılara döşetmesinin sebebini sordu o da. Ya da niye hâlâ bir uçak sanayii, bir silah sanayii olmadığını sordu Türkiye'nin. "Tabii daha bu alanlarda dışa bağımlı olmaktan kurtulamamışken, bir de sualtı ile ilgili hiç çalışma yapılmaması doğal bir durum" diyen Ayral, Türkiye'nin teknoloji üretmemek için harcadığı yoğun çabaya işaret ederek "ancak dışarıdan onlarca para döküp almayı biliyoruz" diyor. SUTA'nın kuruluşundaki esas amaç Türkiye'de de teknolojinin üretilebilir olduğunun ispatını yapabilmek. Ondan sonra da hemen hiç çalışma yapılmayan ve dolayısıyla değerlendirilmeyen sualtını araştırmak, zenginliklerimizi ortaya çıkarmak. Bu doğrultuda SUTA'nın yapabileceklerini şöyle özetliyor Ayral: "Sualtı film ve fotoğraf çekilmesi, deniz canlılarının hayatının ve çoğalmalarının incelenmesi, deniz kirliliğinin sebeplerinin ve yaygınlaşmasının araştırılması, hidrobiyolojik ve biyolojik etütler yapılması". Bu maddeleri kısaca açarsak SUTA'nın çalışma sistemine ve kurulduğundan bugüne yaptıklarına da değinmiş oluruz.İki kişilik sualtı intikal aracı.Bürokrasi, bürokrasi, bürokrasi...Anayasa'nın 2863. maddesi Kültür ve Tabiat Varlıklarını Koruma Kanunu olarak geçiyor. Kültür ve tabiat varlıklarını araştırmaya ve çıkarmaya kalkan kişiler, Turizm Bakanlığı'ndan izin almak durumundalar. Tabii Ayral ile sualtını konuştuğumuz için, bu kültür ve tabiat varlıklarını da sualtında bulunanlar teşkil ediyor. Yine kanuna göre, bu tespit edilmiş alanlara sportif amaçlı dalış yapmak yasak. "Bütün bunlar iyi, güzel" diyor Ayral "kültür ve tabiat varlıklarımızı tabii ki koruyalım. Ama bununla bitmiyor iş". Bir gün kendilerine bir astsubay, emri getiriyor. Bulundukları bölgede her türlü dalış valilik tarafından yasaklanmış. Neden? Kültür ve tabiat varlıklarının bulunduğu bölge olduğundan. Ancak Ayral, önemle şunu belirtiyor: "Kanunda benim dalışımı yasaklayan bir hüküm yok ki. Kanun, o bölgelerdeki sportif amaçlı veya kültür ve tabiat varlıklarını araştırma amaçlı dalışları veya delme ve sondalama amaçlı çalışmaları izne bağlı tutuyor. Oysa ne süngerciler izin almak zorundadır, ne de bilimsel çalışma yapan ekipler. Süngercilerin dalışı ticaridir, bizimki bilimsel. Neyse efendim, izin istiyoruz, bu sefer izni vermiyorlar. Eee kardeşim var mı böyle bir saçmalık, uçak yaparsan havada denersin, denizaltı yaparsan denizde! Neyse, biz dalışlarımıza devam ediyoruz. Tabii mahkeme falan ve ben ağır cezadan 5 sene hükümle yargılanıyorum. Ama beraat tabii, kanuna ters bir durum yok ki ortada." 'Teknoloji Üretebiliyoruz'5) İhtiyaç halinde kamu ve özel sektöre ait kurtarma faaliyetlerine yardımcı olunması, 6) Derneğin faaliyeti için gayrimenkul almak, kiralamak, kara ve deniz araçları satın alınması ve satılması. Tüm bu 6 maddede toplanan açıklamalar, SUTA'nın yaptığı, yapmaya devam ettiği ve yapacağı çalışmaları içeriyor.Öncelikle Erkan Ayral ve ardından SUTA ekibi, maddi manevi tüm birikimlerini daha ileri donanımlı aletleri imal etmeye ve en verimli şekilde kullanılmalarını sağlamaya harcıyorlar. 'Türkiye'de de teknoloji yapılabiliyor, biz bunu kanıtladık; bizim gibi insanlar da mutlaka vardır. Türkiye'de de teknoloji üretilebiliyor, hem de dışarıdan bir kibrit çöpü almadan. Yapabiliriz, biz yaptık." diyor Ayral.Curiosus'un bir önceki modeli.Erkan Ayral'a son olarak, yeni projelerle ilgili soru yöneltiyoruz. Şimdilik, Türkiye'yi sarsan ekonomik krizin herkesi olduğu kadar onları da etkilediğini ve biraz işlerin açılmasını beklediklerini belirtiyor. SUTA'nın tüm bu çalışmalarda tek mali kaynağı Erkan Ayral. Ayral'ın inşaat şirketinin tüm geliri SUTA'ya akıyor. Bir de Deniz Kuvvetleri'nin manevi desteği var tabii. Ayral, "zaten onlarla aramızda ayrı gayrı yok, her şeyi ortak kullanıyoruz. Herhangi bir durumda gelip denizaltıyı veya sualtı intikal aracını alıp kullanabiliyorlar."SUTA'nın son imal ettiği robot, Amiral Güven Erkaya. Henüz ufak tefek eksikleri olan Amiral Güven Erkaya, diğer robotların üstünde bir teknolojiye sahip. Ağırlığı 35 kg, diğerlerine göre daha küçük ve özellikle batık gemilerde dar alanlara rahatça ulaşarak, daha fazla bilgi edinilmesini sağlıyor. "Amiral Güven Erkaya, Nadir Paşa, bu adamlar bilimsel çalışmalara, araştırmalara gönül vermiş ve bize destek olmuş adamlardır. Robotlarımıza bu adlan verirken bu insanlara saygımızı da göstermek istedik" diyor Ayral, robotların isimlerinin nereden geldiğini sorduğumuzda.
1) Sualtı insanlı ve insansız araçlarının geliştirilmesi için araştırma ve imalatların yapılması,
2) Her türlü batığın arama, tespit, tanımlama ve belgelemesinin yapılması:
SUTA'nın ilk imal ettiği alet bir sualtı robotu. Ekibin Tosun adını verdiği robot, 115 kg ağırlığında ve elektrikle çalışıyor. Bir kablo aracılığıyla üstündeki gemi ile irtibatı sağlanan robot, bu sayede istenildiği şekilde kontrol edilebiliyor. Ön tarafta bulunan kamera deniz dibini tarıyor. Bu kamerayla elde edilen görüntüler aynı anda gemiden de izleniyor ve kaydediliyor. Gemiye ulaşan bu görüntülere göre, idare eden kişi robotun hareketlerini tayin ediyor; sağa, sola, yukarı veya aşağı hareket etmesini sağlıyor. Tosun'un ön ucunda bulunan kol, rastlanan herhangi bir nesneyi daha iyi görüntüleyebilmek için kullanılıyor. Arka tarafta ise komuta uygun hareket etmeyi sağlayan pervane var. Kameranın hemen üstünde aydınlatma için gerekli olan ışıldak bulunuyor. Tosun ile hemen hemen aynı özellikleri taşıyan Nadir Paşa adlı sualtı robotu, biraz daha gelişmiş bir alet. Nadir Paşa da 115 kg, arka kısmında bir pervane, önde kamera ve ışıldak, bir adet kol ve üst tarafta yüzdürme denilen, ağırlığı sıfırlamaya yarayan tüplere sahip. Tosun'a göre daha derli toplu olması biçimsel farkı. İkisi de sualtı taramalarında kullanılıyor. Ayrıca bir de sualtı intikal aracı imal etmiş SUTA. Bu araç daha çok Deniz Kuvvetleri tarafından kullanılıyor. Bir kayığı andıran araç 2 kişilik ve arkada bir pervanesi bulunuyor. Oldukça süratli yol alabiliyor ve bir köpekbalığı biçiminde tasarlanmış.
Veri merkezi olarak SUTA
Tosun'un biraz dahagelişmişi olan Nadir Paşa.
3) Sualtı endüstri projeleri için planlama ve icraatlarda bulunulması,
4) Resmi kuruluş ve üniversiteler ile ilgili bakanlık, daire ve kuruluşlarının sualtı projelerinde müşterek görüşleri değerlendirip, gereğinde ilgililere rapor hazırlanması:
MTA Genel Müdürlüğü'nün talebi üzerine Marmara Denizi'ndeki fay hatlarını gözleyebilecek bir sistemin projelendirilerek, fizibilite ve rantabilite hesapları yapılmış. Ancak Erkan Ayral, bu konuda özellikle gözlem çalışmalarının sismik değil, görsel olduğunu vurguluyor. ALARKO tarafından Türkiye'den Kıbrıs'a çekilecek olan su boru hattının üzerine monte edilecek akustik uyarı sisteminin imalatının fizibilite ve rantabilite hesaplarını yapmış SUTA.
SUTA'nın çalışmaları esas olarak tespit niteliğinde çalışmalar. Yani SUTA, araştırma denizaltısıyla olsun, robotlarıyla olsun; deniz dibini istenilen ölçekte tarayarak kaydediyor ve bu kayıtlardan jeologlar, arkeologlar, deniz biyolojisi ile uğraşanlar ve ilgili diğer pek çok birim, gözlem yapabiliyor. SUTA, bu anlamda bir tespit ve veri merkezi olarak da işlem görüyor. Bunun yanında imal edilen bu aletlerin çalışma prensipleri, teknik donanımı ve kullanımı ile ilgili olarak konferanslar düzenliyor. İstanbul Üniversitesi Sualtı Bölümü SUTEK ile bilimsel teknolojik işbirliği anlaşması imzalamış olan SUTA, hem bu üniversitede hem de Marmara Üniversitesi'nde sualtı teknolojisi ile ilgili pek çok konferans vermiş. Ege Üniversitesi'nin Hidrobiyoloji Bölümü'ne sualtını taramaya yarayan bir kapalı devre TV sistemi ürettikten sonra, bunu üniversiteye armağan etmiş. Daha sonra da bu aletlerin kullanımı için üniversitenin öğretim üyelerine kurslar vermiş. Tespit çalışmalarından bir diğeri de Kültür Bakanlığı'ndan alınan izin doğrultusunda yapılmış olan, Yalıkavak ve civarında "pilot görsel" döküm (envanter) çalışması. Bu çalışmanın raporları ve filmleri yine Kültür Bakanlığı'na teslim edilmiş.
Erkan Ayral, SUTA'nın Deniz Kuvvetleri'nden manevi olarak büyük destek gördüğünü söylüyor. En çok yakındığı ve kızdığı konu, Türkiye'deki mevcut bürokrasinin, araştırma çalışmalarına koyduğu taş. Yazının başında, SUTA'nın Türkiye denizlerinden kaynak sularının çıkarılabilmesi için gerekli aletleri imal ettiğini, ama çalışmalara başlayabilmek için protokollerin aşılmasını beklediğini belirtmiştik.
Çünkü bu çalışmaya başlayabilmek için izin vermesi gereken denizcilik müsteşarlığı, ilgili dosyayı kaybetmiş. Aylarca izin için bekleyen Ayral, "hiçbir şey talep etmiyoruz, tek isteğimiz kaynak suyunu çıkarma çalışmalarını yapabilmek, bunun için de sefil oluyoruz. Oysa dünya susuzluğa, çölleşmeye gidiyor, bütün ülkeler denizden kaynak sularını çıkarabilmek için teknoloji üretiyor, biz izin alacağız diye sefil olup bir de dosyamızın kaybolduğunu öğreniyoruz" diyor. SUTA hâlâ bu çalışmalara başlayabilmek için müsteşarlığa verilen yeni dosyanın incelenip, onaylanmasını bekliyor. Bürokrasinin yarattığı şaşılası engellerin örnekleri bitmiyor.
Türkiye'nin ilk yerli denizaltısı Curiosus.Boyu 1.92 m. Yan boyu 4.20 m. 3055 kg. 27 lt oksijen, 45 lt hava kapasitesine sahip. Kaptan dâhil 3 kişilik. En fazla 180 m'ye dalış yapıyor. Dalış süresi 6 saat. Adı: Curiosus. Türkiye'nin ilk yerli araştırma ve kurtarma denizaltısı. Curiosus'un yalnız adı yabancı, onun da Türkçe anlamı 'meraklı. Curiosus'un teknik her türlü aksamı yerli malı. Bugüne kadar tam 81 dalış yapmış ve hepsinde başarılı olmuş. Curiosus, Türkiye'de teknoloji üretilmiyor diyenlere, istek ve çabayla nelerin yapılabileceğinin güzel bir göstergesi. SUTA'nın kurucusu Erkan Ayral ile İstanbul'da görüştük.
SUTA Neden Kuruldu?
SUTA'nın kurucusu Erkan Ayral. 1941'de doğmuş. Galatasaray Lisesi'ni bitirdikten sonra, Viyana'da endüstri eğitimi almış. Batık çıkarma ile ilgili olarak İngiltere'de Clucas Diving'de kurslara gitmiş. Burada sualtı kesme-biçme, kaynak yöntemleri üzerine eğitim görmüş. Ayral, daha başka kurslara da katılarak patlayıcı maddeler, gemi parçalama ve gemi kurtarma yöntemleri ile ilgili eğitimler almış. Türkiye'de bir gemi kurtarma ve enkaz kaldırma şirketi kurmuş, bir süre çalışmalar yapmış; fakat daha sonra şirketi kapatmış. Ayrıca yurtiçinde ve yurtdışında inşaatlar yapan bir şirketi bulunuyor. Bodrum'da yaşayan Ayral 1989'da, SUTA'yı kurmaya karar vermiş.
Sualtı robotu Tosun.
Halen SUTA'nın Yönetim Kurulu Başkanlığı'nı yapan Erkan Ayral ile İstanbul'da görüştük. İstanbul'a Karaköy'den parça almak ve sipariş vermek için gelmişti. Önce, SUTA'yı kurarken neyi amaçladığını sorduk. BO-TAŞ'ın boru hatlarını yabancılara döşetmesinin sebebini sordu o da. Ya da niye hâlâ bir uçak sanayii, bir silah sanayii olmadığını sordu Türkiye'nin. "Tabii daha bu alanlarda dışa bağımlı olmaktan kurtulamamışken, bir de sualtı ile ilgili hiç çalışma yapılmaması doğal bir durum" diyen Ayral, Türkiye'nin teknoloji üretmemek için harcadığı yoğun çabaya işaret ederek "ancak dışarıdan onlarca para döküp almayı biliyoruz" diyor. SUTA'nın kuruluşundaki esas amaç Türkiye'de de teknolojinin üretilebilir olduğunun ispatını yapabilmek. Ondan sonra da hemen hiç çalışma yapılmayan ve dolayısıyla değerlendirilmeyen sualtını araştırmak, zenginliklerimizi ortaya çıkarmak. Bu doğrultuda SUTA'nın yapabileceklerini şöyle özetliyor Ayral: "Sualtı film ve fotoğraf çekilmesi, deniz canlılarının hayatının ve çoğalmalarının incelenmesi, deniz kirliliğinin sebeplerinin ve yaygınlaşmasının araştırılması, hidrobiyolojik ve biyolojik etütler yapılması". Bu maddeleri kısaca açarsak SUTA'nın çalışma sistemine ve kurulduğundan bugüne yaptıklarına da değinmiş oluruz.İki kişilik sualtı intikal aracı.Bürokrasi, bürokrasi, bürokrasi...Anayasa'nın 2863. maddesi Kültür ve Tabiat Varlıklarını Koruma Kanunu olarak geçiyor. Kültür ve tabiat varlıklarını araştırmaya ve çıkarmaya kalkan kişiler, Turizm Bakanlığı'ndan izin almak durumundalar. Tabii Ayral ile sualtını konuştuğumuz için, bu kültür ve tabiat varlıklarını da sualtında bulunanlar teşkil ediyor. Yine kanuna göre, bu tespit edilmiş alanlara sportif amaçlı dalış yapmak yasak. "Bütün bunlar iyi, güzel" diyor Ayral "kültür ve tabiat varlıklarımızı tabii ki koruyalım. Ama bununla bitmiyor iş". Bir gün kendilerine bir astsubay, emri getiriyor. Bulundukları bölgede her türlü dalış valilik tarafından yasaklanmış. Neden? Kültür ve tabiat varlıklarının bulunduğu bölge olduğundan. Ancak Ayral, önemle şunu belirtiyor: "Kanunda benim dalışımı yasaklayan bir hüküm yok ki. Kanun, o bölgelerdeki sportif amaçlı veya kültür ve tabiat varlıklarını araştırma amaçlı dalışları veya delme ve sondalama amaçlı çalışmaları izne bağlı tutuyor. Oysa ne süngerciler izin almak zorundadır, ne de bilimsel çalışma yapan ekipler. Süngercilerin dalışı ticaridir, bizimki bilimsel. Neyse efendim, izin istiyoruz, bu sefer izni vermiyorlar. Eee kardeşim var mı böyle bir saçmalık, uçak yaparsan havada denersin, denizaltı yaparsan denizde! Neyse, biz dalışlarımıza devam ediyoruz. Tabii mahkeme falan ve ben ağır cezadan 5 sene hükümle yargılanıyorum. Ama beraat tabii, kanuna ters bir durum yok ki ortada." 'Teknoloji Üretebiliyoruz'5) İhtiyaç halinde kamu ve özel sektöre ait kurtarma faaliyetlerine yardımcı olunması, 6) Derneğin faaliyeti için gayrimenkul almak, kiralamak, kara ve deniz araçları satın alınması ve satılması. Tüm bu 6 maddede toplanan açıklamalar, SUTA'nın yaptığı, yapmaya devam ettiği ve yapacağı çalışmaları içeriyor.Öncelikle Erkan Ayral ve ardından SUTA ekibi, maddi manevi tüm birikimlerini daha ileri donanımlı aletleri imal etmeye ve en verimli şekilde kullanılmalarını sağlamaya harcıyorlar. 'Türkiye'de de teknoloji yapılabiliyor, biz bunu kanıtladık; bizim gibi insanlar da mutlaka vardır. Türkiye'de de teknoloji üretilebiliyor, hem de dışarıdan bir kibrit çöpü almadan. Yapabiliriz, biz yaptık." diyor Ayral.Curiosus'un bir önceki modeli.Erkan Ayral'a son olarak, yeni projelerle ilgili soru yöneltiyoruz. Şimdilik, Türkiye'yi sarsan ekonomik krizin herkesi olduğu kadar onları da etkilediğini ve biraz işlerin açılmasını beklediklerini belirtiyor. SUTA'nın tüm bu çalışmalarda tek mali kaynağı Erkan Ayral. Ayral'ın inşaat şirketinin tüm geliri SUTA'ya akıyor. Bir de Deniz Kuvvetleri'nin manevi desteği var tabii. Ayral, "zaten onlarla aramızda ayrı gayrı yok, her şeyi ortak kullanıyoruz. Herhangi bir durumda gelip denizaltıyı veya sualtı intikal aracını alıp kullanabiliyorlar."SUTA'nın son imal ettiği robot, Amiral Güven Erkaya. Henüz ufak tefek eksikleri olan Amiral Güven Erkaya, diğer robotların üstünde bir teknolojiye sahip. Ağırlığı 35 kg, diğerlerine göre daha küçük ve özellikle batık gemilerde dar alanlara rahatça ulaşarak, daha fazla bilgi edinilmesini sağlıyor. "Amiral Güven Erkaya, Nadir Paşa, bu adamlar bilimsel çalışmalara, araştırmalara gönül vermiş ve bize destek olmuş adamlardır. Robotlarımıza bu adlan verirken bu insanlara saygımızı da göstermek istedik" diyor Ayral, robotların isimlerinin nereden geldiğini sorduğumuzda.
1) Sualtı insanlı ve insansız araçlarının geliştirilmesi için araştırma ve imalatların yapılması,
2) Her türlü batığın arama, tespit, tanımlama ve belgelemesinin yapılması:
SUTA'nın ilk imal ettiği alet bir sualtı robotu. Ekibin Tosun adını verdiği robot, 115 kg ağırlığında ve elektrikle çalışıyor. Bir kablo aracılığıyla üstündeki gemi ile irtibatı sağlanan robot, bu sayede istenildiği şekilde kontrol edilebiliyor. Ön tarafta bulunan kamera deniz dibini tarıyor. Bu kamerayla elde edilen görüntüler aynı anda gemiden de izleniyor ve kaydediliyor. Gemiye ulaşan bu görüntülere göre, idare eden kişi robotun hareketlerini tayin ediyor; sağa, sola, yukarı veya aşağı hareket etmesini sağlıyor. Tosun'un ön ucunda bulunan kol, rastlanan herhangi bir nesneyi daha iyi görüntüleyebilmek için kullanılıyor. Arka tarafta ise komuta uygun hareket etmeyi sağlayan pervane var. Kameranın hemen üstünde aydınlatma için gerekli olan ışıldak bulunuyor. Tosun ile hemen hemen aynı özellikleri taşıyan Nadir Paşa adlı sualtı robotu, biraz daha gelişmiş bir alet. Nadir Paşa da 115 kg, arka kısmında bir pervane, önde kamera ve ışıldak, bir adet kol ve üst tarafta yüzdürme denilen, ağırlığı sıfırlamaya yarayan tüplere sahip. Tosun'a göre daha derli toplu olması biçimsel farkı. İkisi de sualtı taramalarında kullanılıyor. Ayrıca bir de sualtı intikal aracı imal etmiş SUTA. Bu araç daha çok Deniz Kuvvetleri tarafından kullanılıyor. Bir kayığı andıran araç 2 kişilik ve arkada bir pervanesi bulunuyor. Oldukça süratli yol alabiliyor ve bir köpekbalığı biçiminde tasarlanmış.
Veri merkezi olarak SUTA
Tosun'un biraz dahagelişmişi olan Nadir Paşa.
3) Sualtı endüstri projeleri için planlama ve icraatlarda bulunulması,
4) Resmi kuruluş ve üniversiteler ile ilgili bakanlık, daire ve kuruluşlarının sualtı projelerinde müşterek görüşleri değerlendirip, gereğinde ilgililere rapor hazırlanması:
MTA Genel Müdürlüğü'nün talebi üzerine Marmara Denizi'ndeki fay hatlarını gözleyebilecek bir sistemin projelendirilerek, fizibilite ve rantabilite hesapları yapılmış. Ancak Erkan Ayral, bu konuda özellikle gözlem çalışmalarının sismik değil, görsel olduğunu vurguluyor. ALARKO tarafından Türkiye'den Kıbrıs'a çekilecek olan su boru hattının üzerine monte edilecek akustik uyarı sisteminin imalatının fizibilite ve rantabilite hesaplarını yapmış SUTA.
SUTA'nın çalışmaları esas olarak tespit niteliğinde çalışmalar. Yani SUTA, araştırma denizaltısıyla olsun, robotlarıyla olsun; deniz dibini istenilen ölçekte tarayarak kaydediyor ve bu kayıtlardan jeologlar, arkeologlar, deniz biyolojisi ile uğraşanlar ve ilgili diğer pek çok birim, gözlem yapabiliyor. SUTA, bu anlamda bir tespit ve veri merkezi olarak da işlem görüyor. Bunun yanında imal edilen bu aletlerin çalışma prensipleri, teknik donanımı ve kullanımı ile ilgili olarak konferanslar düzenliyor. İstanbul Üniversitesi Sualtı Bölümü SUTEK ile bilimsel teknolojik işbirliği anlaşması imzalamış olan SUTA, hem bu üniversitede hem de Marmara Üniversitesi'nde sualtı teknolojisi ile ilgili pek çok konferans vermiş. Ege Üniversitesi'nin Hidrobiyoloji Bölümü'ne sualtını taramaya yarayan bir kapalı devre TV sistemi ürettikten sonra, bunu üniversiteye armağan etmiş. Daha sonra da bu aletlerin kullanımı için üniversitenin öğretim üyelerine kurslar vermiş. Tespit çalışmalarından bir diğeri de Kültür Bakanlığı'ndan alınan izin doğrultusunda yapılmış olan, Yalıkavak ve civarında "pilot görsel" döküm (envanter) çalışması. Bu çalışmanın raporları ve filmleri yine Kültür Bakanlığı'na teslim edilmiş.
Erkan Ayral, SUTA'nın Deniz Kuvvetleri'nden manevi olarak büyük destek gördüğünü söylüyor. En çok yakındığı ve kızdığı konu, Türkiye'deki mevcut bürokrasinin, araştırma çalışmalarına koyduğu taş. Yazının başında, SUTA'nın Türkiye denizlerinden kaynak sularının çıkarılabilmesi için gerekli aletleri imal ettiğini, ama çalışmalara başlayabilmek için protokollerin aşılmasını beklediğini belirtmiştik.
Çünkü bu çalışmaya başlayabilmek için izin vermesi gereken denizcilik müsteşarlığı, ilgili dosyayı kaybetmiş. Aylarca izin için bekleyen Ayral, "hiçbir şey talep etmiyoruz, tek isteğimiz kaynak suyunu çıkarma çalışmalarını yapabilmek, bunun için de sefil oluyoruz. Oysa dünya susuzluğa, çölleşmeye gidiyor, bütün ülkeler denizden kaynak sularını çıkarabilmek için teknoloji üretiyor, biz izin alacağız diye sefil olup bir de dosyamızın kaybolduğunu öğreniyoruz" diyor. SUTA hâlâ bu çalışmalara başlayabilmek için müsteşarlığa verilen yeni dosyanın incelenip, onaylanmasını bekliyor. Bürokrasinin yarattığı şaşılası engellerin örnekleri bitmiyor.
Etiketler:
bilim,
bilim adamları,
bilim teknik teknoloji icaat icat,
elektronik eşyalar,
robot,
robotlar,
teknoloji
YALAN MAKİNASININ İCADI
‘Polygraph’ denilen bir alet ile sanığa 4-6 adet sensör bağlanır. Bu sensörlerden gelen çeşitli sinyaller, dönmekte olan bir kağıdın üzerine grafik olarak kaydedilir. Bu sensörlerle sanığın,
o Nefes alış hızı.o Nabzı.o Kan basıncı (tansiyonu).o Terleme miktarı.
kayda alınır. Bazı yalan makinelerinde kol ve bacak hareketleri de kaydedilir.
Yalan makinesi testi başladığında, sanığa önce 3 veya 4 basit soru sorulur. Bu şekilde sanığın verdiği sinyallerin düzeni öğrenilir. Daha sonra gerçek sorular sorulmaya başlanılır ve sinyaller kayda alınmaya devam edilir.Her şeye rağmen, insanların soruları yorumlamaları ve tepkileri farklı olduğundan, yalan söylerken farklı davranabildiklerinden, bu test mükemmele ulaşmış değildir, bazen yanıltıcı olabilir ve kesin delil kabul edilmez.Hatta ABD’de FBI veya CIA gibi çok önemli devlet görevlerine alınmaya aday memurlara da bu test uygulanmaktadır.
Test süresince ve sonrasında bir uzman grafikleri sürekli kontrol altında tutarak, hangi sorularda sinyallerin değiştiğini tespit eder.Televizyondan veya gazetelerden, bizde pek olmasa da ABD’de polis sorgulamalarında gerektiğinde bir sanığın yalan makinesine bağlanarak, doğruyu söyleyip söylemediğinin kontrol edildiğini görmüş veya okumuşsunuzdur. Kalp atışının hızının artması, tansiyonun yükselmesi ve terleme genellikle yalan söylemenin belirtileridir. İyi eğitilmiş bir uzman grafiklere bakınca nerede yalan söylendiğini derhal anlayabilir.
o Nefes alış hızı.o Nabzı.o Kan basıncı (tansiyonu).o Terleme miktarı.
kayda alınır. Bazı yalan makinelerinde kol ve bacak hareketleri de kaydedilir.
Yalan makinesi testi başladığında, sanığa önce 3 veya 4 basit soru sorulur. Bu şekilde sanığın verdiği sinyallerin düzeni öğrenilir. Daha sonra gerçek sorular sorulmaya başlanılır ve sinyaller kayda alınmaya devam edilir.Her şeye rağmen, insanların soruları yorumlamaları ve tepkileri farklı olduğundan, yalan söylerken farklı davranabildiklerinden, bu test mükemmele ulaşmış değildir, bazen yanıltıcı olabilir ve kesin delil kabul edilmez.Hatta ABD’de FBI veya CIA gibi çok önemli devlet görevlerine alınmaya aday memurlara da bu test uygulanmaktadır.
Test süresince ve sonrasında bir uzman grafikleri sürekli kontrol altında tutarak, hangi sorularda sinyallerin değiştiğini tespit eder.Televizyondan veya gazetelerden, bizde pek olmasa da ABD’de polis sorgulamalarında gerektiğinde bir sanığın yalan makinesine bağlanarak, doğruyu söyleyip söylemediğinin kontrol edildiğini görmüş veya okumuşsunuzdur. Kalp atışının hızının artması, tansiyonun yükselmesi ve terleme genellikle yalan söylemenin belirtileridir. İyi eğitilmiş bir uzman grafiklere bakınca nerede yalan söylendiğini derhal anlayabilir.
Etiketler:
bilim,
bilim adamları,
bilim teknik teknoloji icaat icat,
elektronik eşyalar,
keşif,
keşifer,
teknoloji
TÜRK MÜHENDİSLERİNDEN KURTARMA HELİKOPTERİ
Felaket nedeniyle beş gün boyunca yerel otoriteler arasında iletişimde sorunlar yaşanmıştı.
Oğuz Bayrakdar ve Ömer Çelik isimli Türk mühendisler RobotTurk adını verdikleri projeyle doğal afet durumlarında yaşanan iletişim sorununun önüne geçilmesi planlanıyor.Microsoft’tan yapılan açıklamada RobotTurk’ün son kullanıcı tarafından da satın alınabileceği bildirildi.Bu amaçla tasarlanan helilkoptere, Microsoft Robotics Studio’yla çalışan bir bilgisayar ünitesi olan eBox adlı bir platform yerleştirildi.
Türk mühendislerin başlangıçta bireysel olarak geliştirdiği proje, kısa zamanda Microsoft Robotics grubunun gözdesi haline geldi. Aynı zamanda İstanbul Belediyesi’nin de desteğini aldı.
RobotTurk (Afet Acil Video Sistemi) projesi, insansız hava araçlarının kameralarla donatılması ve yer kontrol sistemi vasıtasıyla afet yaşanan bölgelerden canlı video yayını yapması ve fotoğraf göndermesi ilkesine dayanıyor.İki türk mühendisi Microsoft Robotics ve haritalama yazılımları kullanarak kurtarma desteği sağlayacak bir helikopter prototipi tasarladı.Türkiye’nin kuzeybatısında 1999′da yaşanan 7.4 büyüklüğündeki depremde 45 binin üstünde insan ölmüş ve milyonlarca insan evsiz kalmıştı.Yer istasyonu helikopterden iletilen videonun akışı, oluşturulması ve kaydedilmesi işlemleri için Windows Server 2008 Media Services’ten yararlanıyor.Bayraktar’ın helikoptere monte ettiği program, yer istasyonu tarafından yayınlanmış komutların robot tarafından yapılmasına izin veriyor, pilotsuz otomatik uçmayı ve güvenli inişi sağlıyor.
Helikopter Microsoft’un sanal haritasındaki haritalama araçlarının yardımıyla direkt olarak felaket bölgesine ulaşarak komuta merkezine buradan elde ettiği görüntüleri iletebilecek şekilde tasarlandı.
Oğuz Bayrakdar ve Ömer Çelik isimli Türk mühendisler RobotTurk adını verdikleri projeyle doğal afet durumlarında yaşanan iletişim sorununun önüne geçilmesi planlanıyor.Microsoft’tan yapılan açıklamada RobotTurk’ün son kullanıcı tarafından da satın alınabileceği bildirildi.Bu amaçla tasarlanan helilkoptere, Microsoft Robotics Studio’yla çalışan bir bilgisayar ünitesi olan eBox adlı bir platform yerleştirildi.
Türk mühendislerin başlangıçta bireysel olarak geliştirdiği proje, kısa zamanda Microsoft Robotics grubunun gözdesi haline geldi. Aynı zamanda İstanbul Belediyesi’nin de desteğini aldı.
RobotTurk (Afet Acil Video Sistemi) projesi, insansız hava araçlarının kameralarla donatılması ve yer kontrol sistemi vasıtasıyla afet yaşanan bölgelerden canlı video yayını yapması ve fotoğraf göndermesi ilkesine dayanıyor.İki türk mühendisi Microsoft Robotics ve haritalama yazılımları kullanarak kurtarma desteği sağlayacak bir helikopter prototipi tasarladı.Türkiye’nin kuzeybatısında 1999′da yaşanan 7.4 büyüklüğündeki depremde 45 binin üstünde insan ölmüş ve milyonlarca insan evsiz kalmıştı.Yer istasyonu helikopterden iletilen videonun akışı, oluşturulması ve kaydedilmesi işlemleri için Windows Server 2008 Media Services’ten yararlanıyor.Bayraktar’ın helikoptere monte ettiği program, yer istasyonu tarafından yayınlanmış komutların robot tarafından yapılmasına izin veriyor, pilotsuz otomatik uçmayı ve güvenli inişi sağlıyor.
Helikopter Microsoft’un sanal haritasındaki haritalama araçlarının yardımıyla direkt olarak felaket bölgesine ulaşarak komuta merkezine buradan elde ettiği görüntüleri iletebilecek şekilde tasarlandı.
IŞINLAMAYI İCAAT EDEBİLİRLERMİ ?
Işınlama hadisesini kendi boyutumuz içinde düşündüğümüzde maddenin bir noktadan diğerine intikali bir lazer ışın demetini andıran bir gravitasyonel dalga demeti (yönlendirilmiş) şeklinde mi olmaktadır? Ya da elektromanyetik dalgalar içine kodlanan bir ses ve görüntü dalgasının herhangi bir noktadan bir radyo alıcısı gibi indükleme ve rezonans prensiplerince alınması gibi mi olmaktadır? Farklı kabinler arasında eşya nakli? Bu işlem iç uzay doğrultusunda rezonanssal bir enerji koridoru boyunca eşyanın bir gravitasyonel dalga içinde yürütülüp-kaydırılması işlemidir. İç uzaya çekilen bir maddeyi bir başka uzay/zaman noktasında iç uzaysal bir FM alan gücü oluşturup maddeyi bu alan içine indüklenecek şekilde rezonatif bir uzay/zaman kayması yaratmak olasıdır. Hafif bir zaman ‘bükülmesi/değişimi’ bir <<>>. Aynı frekans boyuna ayarlı iki dalganın ya da iki mıknatısın birbirini çekmesi ve alanların birbiri içine karışması gibi..! Bu işlem yani << ‘‘manyetik yerçekimsel asılımla’’ uzay/zaman kafesinin yürütülmesi>> farklı cep telefonları arasındaki frekans uyumlanması gibi bir şeydir. Bu uyumlanma kanalından sesin ve görüntünün diğer tarafa nakledilmesi gibi bir şeydir bu! Burada maddenin kendisi yerçekimsel asılım koridoru boyunca orijinal bütünlüğünü koruyarak diğer noktaya taşınmış yani çekilmiş oluyor.Belli frekans kodları içinde taşınan ses ve görüntüler gibi eşyalarda belli frekans ve dalga boyu kanalları içerisinden uzaktaki bir noktaya taşınır.
Dünya'nın ve Güneş Sistemi'nin mensup olduğu Samanyolu gökadasının ortalama çapı 90 bin ışık-yılı (Eliptik gökadamızın dar çapı 60, uzun çapı 110 bin ışık yılı)... Saniyede 300 bin km hızla, yani ışık hızıyla gidilirse 1 ışık-yılı 9.5 trilyon kilometre... En yakın gökada Andromeda 2 milyon ışık-yılı uzaklıkta. ''Bu evrende'', milyarlarca yıldız içeren yüz milyonlarca gökada (galaksi) var.
İnsan ömrü şartlanmasıyla ''solucan deliği'', veya ''ışınlama'' gibi kestirme yollardan uzak diyarlara gitmek düşü bu yüzden kuruluyor.
Çetin BAL: Gerçek anlamda bir ışınlama sistemi nasıl olabilir?
...İçinde yaşadığımız madde ve enerjinin yasaları nasıl bir ışınlama mantığını bize sunabilir!
Ben bir maddeyi manyetik enerjiyle nasıl naklederim?Bunu aklın en derin mantıksal ön görüsü içinde düşünmek lazım.
Şimdi mesele maddenin atomlarını, moleküllerini uzay/zaman içinde ordan oraya ittirip kaktırmakla ışık gibi hızlandırmakla olmaz bu iş!! Maddenin dalga hali denen bir olay var yani örneğin diyelim bir elektron çekirdeğin çevresinde her noktada aynı anda bulunabilir. Böyle bir kuantum mantığı var. Dalga ve parçacık mantığı var.Burada asıl madde nakli denen şey maddenin içine girdiği uzay/zaman kafes örgüsünü-iskeletini kaydırarak içerisinde yer alan maddeyi de bir noktadan diğerine taşımak söz konusu.
Şimdi titreşimsel sapma ve ''n'' boyutunda değişim, maddeyi içine alan uzay/zaman çizgilerinde bir gravitasyonel dalga atması ve çekişi yaratmak için şart. Madde böylece bir tür iç uzaya çekilerek (sanki dördüncü bir boyuta doğru gibi) gideceği noktaya doğru yönelir.Yani bir çeşit FM bandı frekansında bir gravitasyonel bir asılım dalgası içine maddeyi almak lazım. Bu belli frekanstaki yoğunlaşmış manyetik alan gücü belli bir frekansa sahip bir iç uzaysal alana doğru kayan bir gravitasyonel dalga atması yaratmış olur. Bir nevi cismin yada maddenin zamansal çerçevesindeki değişim, cisme mesafeler arasında bir yerdeğiştirim için imkan vermektedir.
Mesafe ve değişen zaman çerçevesi? Acaba belli frekanstaki gravitasyonel bir dalga, içine aldığı maddeyi küresel bir tesir alanı içinde aynı anda her yerde var olacak biçimde bir alansal dalga etkisimi yaratıyor. Böylece o alanla senkronize olan o alana ayarlı diğer bir gravitasyonel dalga alanı ile uyumlanan (indüklenen) verici alan, alıcı alan içinde frekansların tekrardan bilinen n boyutu frekanslarına ayarlanmasıyla orda beliriyor mu?
Işınlanmanın anahtarı öncelikle cismi hafif bir zaman değişim küresi içine almaktır! Bu işlem eğri bir küresel uzay/zaman baloncuğu içerisine bir cismin alınarak görünmez olmasıdır.Tam bu noktadan ve bu hal içerisinden bir diğer noktaya doğru cismin gravitasyonel bir asılım dalgası boyunca çekilip-sevk edilmesi nasıl olur? İç uzay boyunca cismin üçboyutlu uzayın herhangi bir noktasına hareketi?
Bu küresel eğrilik balonu (kabarcığı) bir yumurta gibi asimetrik bir hal alırsa bu alana dahil olan bir cisim yerçekimsel bir potansiyel etkisi altında kendi uzay/zaman zemininin dalgalanması ve bir dalga gibi yürütülmesi sonucunda uzay boyunca daha doğrusu iç uzay boyunca gravitasyonel bir dalga atması içerisinde taşınır. Bu hareketi yönlendirilmiş bir lazer dalgasının (gravitasyonel dalganın) hareketi gibi düşünebiliriz.Bu kabinler arası hareket veya madde nakli rezonatif bir çekimsel yönelim olmalıdır.
Danimarka'lı bilim adamlarının, bilim dergisi Nature'ın son sayısında çıkan deneylerinde, "kuantum-atom ışınlaması" için uzun vadeli bir araştırmaya imza attığı bildirildi. Aarhus Üniversitesi öğretim üyesi fizikçi Eugene Polzik ve meslektaşları, laboratuvar ortamında, lazer ışığı kullanarak ilk kez ''çok miktarda atomun'' aradaki mesafeyi aşarak toplu halde taşınmalarını, ''ışınlanmalarını'' sağladı. Daha önce ABD'de Caltech'de, yani California Institute of Technology yüksek öğretim kurumunda yine lazer kullanılarak birkaç atomun taşınmasının 1998'de gerçekleştirildiği bildirilmişti. Avusturya Innsbruck Üniversitesi'nden fizikçi Ignacio Cirac, Danimarkalı Polzik ve ekibinin deneyenin ileride kuantum iletişim sistemleri, kuantum hesap işlemleri ve sonunda ışınlama yollarını da açabileceğini söyledi. Cirac, ''deney kuantum fiziğinin gelişimi için başarıdır'' dedi. Danimarka ekibi, ''taşımayı'', en ufak enerji birimi kabul edilen kuantumun atomaltı kaynaştırma yöntemiyle elde etti. Atomları taşıma veya ışınlamada kullanılan ''Uzaktan atom sarmalaması'' kavramı için, yani, iki veya daha fazla atomaltı parçacığın fiziki temas olmadan sarmalanması için büyük fizik alimi Albert Einstein (1979-1955), ''bir uzaklıktan hayalet gibi eylem' tanımını kullanmıştı.
Dünya'nın ve Güneş Sistemi'nin mensup olduğu Samanyolu gökadasının ortalama çapı 90 bin ışık-yılı (Eliptik gökadamızın dar çapı 60, uzun çapı 110 bin ışık yılı)... Saniyede 300 bin km hızla, yani ışık hızıyla gidilirse 1 ışık-yılı 9.5 trilyon kilometre... En yakın gökada Andromeda 2 milyon ışık-yılı uzaklıkta. ''Bu evrende'', milyarlarca yıldız içeren yüz milyonlarca gökada (galaksi) var.
İnsan ömrü şartlanmasıyla ''solucan deliği'', veya ''ışınlama'' gibi kestirme yollardan uzak diyarlara gitmek düşü bu yüzden kuruluyor.
Çetin BAL: Gerçek anlamda bir ışınlama sistemi nasıl olabilir?
...İçinde yaşadığımız madde ve enerjinin yasaları nasıl bir ışınlama mantığını bize sunabilir!
Ben bir maddeyi manyetik enerjiyle nasıl naklederim?Bunu aklın en derin mantıksal ön görüsü içinde düşünmek lazım.
Şimdi mesele maddenin atomlarını, moleküllerini uzay/zaman içinde ordan oraya ittirip kaktırmakla ışık gibi hızlandırmakla olmaz bu iş!! Maddenin dalga hali denen bir olay var yani örneğin diyelim bir elektron çekirdeğin çevresinde her noktada aynı anda bulunabilir. Böyle bir kuantum mantığı var. Dalga ve parçacık mantığı var.Burada asıl madde nakli denen şey maddenin içine girdiği uzay/zaman kafes örgüsünü-iskeletini kaydırarak içerisinde yer alan maddeyi de bir noktadan diğerine taşımak söz konusu.
Şimdi titreşimsel sapma ve ''n'' boyutunda değişim, maddeyi içine alan uzay/zaman çizgilerinde bir gravitasyonel dalga atması ve çekişi yaratmak için şart. Madde böylece bir tür iç uzaya çekilerek (sanki dördüncü bir boyuta doğru gibi) gideceği noktaya doğru yönelir.Yani bir çeşit FM bandı frekansında bir gravitasyonel bir asılım dalgası içine maddeyi almak lazım. Bu belli frekanstaki yoğunlaşmış manyetik alan gücü belli bir frekansa sahip bir iç uzaysal alana doğru kayan bir gravitasyonel dalga atması yaratmış olur. Bir nevi cismin yada maddenin zamansal çerçevesindeki değişim, cisme mesafeler arasında bir yerdeğiştirim için imkan vermektedir.
Mesafe ve değişen zaman çerçevesi? Acaba belli frekanstaki gravitasyonel bir dalga, içine aldığı maddeyi küresel bir tesir alanı içinde aynı anda her yerde var olacak biçimde bir alansal dalga etkisimi yaratıyor. Böylece o alanla senkronize olan o alana ayarlı diğer bir gravitasyonel dalga alanı ile uyumlanan (indüklenen) verici alan, alıcı alan içinde frekansların tekrardan bilinen n boyutu frekanslarına ayarlanmasıyla orda beliriyor mu?
Işınlanmanın anahtarı öncelikle cismi hafif bir zaman değişim küresi içine almaktır! Bu işlem eğri bir küresel uzay/zaman baloncuğu içerisine bir cismin alınarak görünmez olmasıdır.Tam bu noktadan ve bu hal içerisinden bir diğer noktaya doğru cismin gravitasyonel bir asılım dalgası boyunca çekilip-sevk edilmesi nasıl olur? İç uzay boyunca cismin üçboyutlu uzayın herhangi bir noktasına hareketi?
Bu küresel eğrilik balonu (kabarcığı) bir yumurta gibi asimetrik bir hal alırsa bu alana dahil olan bir cisim yerçekimsel bir potansiyel etkisi altında kendi uzay/zaman zemininin dalgalanması ve bir dalga gibi yürütülmesi sonucunda uzay boyunca daha doğrusu iç uzay boyunca gravitasyonel bir dalga atması içerisinde taşınır. Bu hareketi yönlendirilmiş bir lazer dalgasının (gravitasyonel dalganın) hareketi gibi düşünebiliriz.Bu kabinler arası hareket veya madde nakli rezonatif bir çekimsel yönelim olmalıdır.
Danimarka'lı bilim adamlarının, bilim dergisi Nature'ın son sayısında çıkan deneylerinde, "kuantum-atom ışınlaması" için uzun vadeli bir araştırmaya imza attığı bildirildi. Aarhus Üniversitesi öğretim üyesi fizikçi Eugene Polzik ve meslektaşları, laboratuvar ortamında, lazer ışığı kullanarak ilk kez ''çok miktarda atomun'' aradaki mesafeyi aşarak toplu halde taşınmalarını, ''ışınlanmalarını'' sağladı. Daha önce ABD'de Caltech'de, yani California Institute of Technology yüksek öğretim kurumunda yine lazer kullanılarak birkaç atomun taşınmasının 1998'de gerçekleştirildiği bildirilmişti. Avusturya Innsbruck Üniversitesi'nden fizikçi Ignacio Cirac, Danimarkalı Polzik ve ekibinin deneyenin ileride kuantum iletişim sistemleri, kuantum hesap işlemleri ve sonunda ışınlama yollarını da açabileceğini söyledi. Cirac, ''deney kuantum fiziğinin gelişimi için başarıdır'' dedi. Danimarka ekibi, ''taşımayı'', en ufak enerji birimi kabul edilen kuantumun atomaltı kaynaştırma yöntemiyle elde etti. Atomları taşıma veya ışınlamada kullanılan ''Uzaktan atom sarmalaması'' kavramı için, yani, iki veya daha fazla atomaltı parçacığın fiziki temas olmadan sarmalanması için büyük fizik alimi Albert Einstein (1979-1955), ''bir uzaklıktan hayalet gibi eylem' tanımını kullanmıştı.
Etiketler:
bilim,
bilim adamları,
bilim teknik teknoloji icaat icat,
elektronik eşyalar,
icaatlar,
keşif,
keşifer,
teknoloji
Kaydol:
Kayıtlar (Atom)
TOPLİST
KURABİYE - KEK - DOLMA YEMEKLERİ - ETLİ YEMEKLER
PASTA - TATLI - BÖREK - YEMEK TARİFLERİ
Gebelik Hamilelik sağlık Teknoloji Sağlık Sağlık Metin2 href="http://www.genelsaglikmerkezi.com">Sağlık Yemek Tarifleri Yemek Tarifleri Forumlopedi Öğretmenler Gazete Edebiyat Atasözleri Oteller Teknoloji Weblopedi Anaokulu matematik Edebiyat sağlık eğitim Ansiklopedi Rüya Tabirleri Edebiyat sbs sağlık kpss oss sbs ales Eğitim Emlak dantel Cilt Bakımı Estetik Kadın hastalıkları Estetik Kurabiye Tarifleri Pasta Tarifleri Tatlı Tarifleri gastrit İnsan iskeleti Cinsel Sorunlar İnsan iskeleti Kısırlık Kızlık Zarı
Salon Dekorasyonu
Makarna Tarifleri
Saç Estetiği